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체내로 삽입되는 삽입 도구 및 상기 삽입 도구를 조작하기 위해 마련된 삽입 바디를, 상기 삽입 도구의 길이 방향을 따라서 삽입 운동 구동시키는, 삽입 구동부;상기 삽입 도구를, 상기 삽입 도구의 길이 방향을 축으로 회전 구동시키는, 회전 구동부;상기 삽입 도구의 상기 체내 측을 향하는 일 단을, 소정 각도 틸팅 구동시키는, 틸팅 구동부; 및상기 삽입 구동부의 삽입 운동 구동, 상기 회전 구동부의 회전 구동, 및 상기 틸팅 구동부의 틸팅 구동 중에서 적어도 어느 하나의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하되, 상기 삽입 도구는, 연성을 가지며, 상기 삽입 바디의 일 단에는, 상기 삽입 도구가 상기 체내로 삽입되는 삽입 경로를 가이드 하도록, 상기 삽입 바디의 일 단으로부터 상기 체내 측으로 확장되어, 상기 삽입 도구를 지지하는, 확장 지지부;가 마련된, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제1 항에 있어서, 상기 삽입 구동부는, 상기 삽입 운동 구동을 위한 삽입 구동력을 제공하는 제1 모터를 포함하되,상기 제1 모터가 배치되는 베이스 모듈, 및 상기 삽입 바디가 배치되는 구동 모듈을 더 포함하고,상기 구동 모듈은, 상기 베이스 모듈로부터 탈착되는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제2 항에 있어서,상기 삽입 구동부는,상기 제1 모터의 출력에 의해 회전하는, 나선 레일; 및상기 삽입 바디의 삽입 운동을 구동하도록, 상기 구동 모듈의 일 측에 결합되되, 상기 나선 레일의 나사산을 따라 상기 체내 측으로 이동하는, 결합부;를 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제1 항에 있어서, 상기 회전 구동부는,상기 회전 구동을 위한 회전 구동력을 제공하는, 제2 모터;상기 제2 모터의 출력에 연동 회전하는, 제1 회전 바디; 및상기 삽입 바디의 회전을 구동하도록, 상기 삽입 바디에 결합되되, 상기 제1 회전 바디와 맞물려, 상기 삽입 도구의 길이 방향을 축으로, 상기 삽입 바디와 함께 회전하는, 제2 회전 바디;를 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 삽입 바디에는, 상기 삽입 도구의 엔드 이펙터를 조작하기 위한 핸들러가 마련되되,상기 틸팅 구동부는, 상기 틸팅 구동을 위한 틸팅 구동력을 제공하는, 제3 모터;상기 제3 모터의 출력에 연동 회전하는, 제1 틸팅 바디; 및상기 삽입 도구의 틸팅을 구동하도록, 상기 핸들러에 결합되되, 상기 제1 틸팅 바디의 회전에 연동되어 회전각이 조절되는, 제2 틸팅 바디;를 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제1 항에 있어서, 상기 확장 지지부는, 상기 삽입 바디의 일 단에 마련되되, 텔레스코픽 구조를 가지는, 지지 바디를 포함하되,상기 지지 바디는,상기 삽입 바디의 일 단에 고정된 베이스 바디; 및상기 베이스 바디로부터 상기 체내 측을 향하여 확장되어, 상기 삽입 도구의 처짐을 지지하는 적어도 하나의 확장 바디;를 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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제6 항에 있어서,상기 확장 지지부는, 상기 확장을 위한 확장 구동력을 제공하는, 제4 모터;상기 제4 모터의 회전에 따라, 확장 구동력을 생성하는 확장 기어; 및상기 확장 기어와 상기 확장 바디를 연결하는 견인부;를 더 포함하되,상기 견인부는, 상기 지지 바디의 길이 방향으로 연장하되, 상기 확장 기어와 체결되는 타이밍 벨트; 및상기 타이밍 벨트의 일 단과, 상기 확장 바디의 일 단을 구속시키는 구속 결합부;를 포함하며, 상기 제4 모터의 구동에 의하여, 상기 타이밍 벨트가 상기 체내 측을 향하여 이동함에 따라, 상기 확장 바디가 상기 체내 측을 향하여 확장되어 상기 삽입 도구의 처짐을 지지하거나, 상기 타이밍 벨트가 상기 삽입 바디 측을 향하여 이동함에 따라, 상기 확장 바디가 상기 베이스 바디 측을 향하여 축소되어 상기 텔레스코픽 구조의 초기 위치로 복귀하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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8
제7 항에 있어서, 상기 타이밍 벨트와 상기 베이스 바디 사이에 마련되되,상기 타이밍 벨트의 상기 체내 측 이동을 롤링 지지하는, 롤러를 더 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치
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연성을 가지며 체내로 삽입되는 삽입 도구 및 상기 삽입 도구를 조작하기 위해 마련된 삽입 바디를, 상기 삽입 도구의 길이 방향을 따라서 삽입 운동 구동 시키는, 삽입 구동부의 삽입 운동 구동을 제어하는 단계;상기 삽입 바디의 일 단에 상기 삽입 도구가 상기 체내로 삽입되는 삽입 경로를 가이드 하도록 마련된, 확장 지지부를, 상기 삽입 바디의 일 단으로부터 상기 체내 측으로 확장시켜, 상기 삽입 도구를 지지하도록, 상기 확장 지지부의 확장 구동을 제어하는 단계;상기 삽입 도구가 상기 체내로 삽입되도록, 상기 삽입 도구의 체내 삽입을 제어하는 단계;상기 삽입 도구를, 상기 삽입 도구의 길이 방향을 축으로 회전 구동시키는, 회전 구동부의 회전 구동을 제어하는 단계; 및상기 삽입 도구의 상기 체내 측을 향하는 일 단을, 소정 각도 틸팅 구동 시키는, 틸팅 구동부의 틸팅 구동을 제어하는 단계;를 포함하는, 원격 진료 삽입 구동 장치의 작동 방법
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