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적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법에 있어서,상기 자율 주행 장치의 광각 이미지 센서에 의해 촬영된 왜곡 영상을 수신하는 단계;상기 왜곡 영상을 큐브맵에 맵핑하여 복수의 시점 - 상기 복수의 시점은 제1 시점 및 제2 시점을 포함함 - 과 연관된 큐브맵 영상을 생성하는 단계; 및상기 큐브맵 영상을 기초로 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 큐브맵 영상을 기초로 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계는,상기 큐브맵 영상 중 상기 제1 시점과 연관된 제1 맵핑 영상을 상기 제2 시점과 연관된 제2 맵핑 영상에 대하여 투영 변환하는 단계; 및투영 변환된 상기 제1 맵핑 영상 및 상기 제2 맵핑 영상을 기초로 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,투영 변환된 상기 제1 맵핑 영상의 비율은 상기 제2 맵핑 영상의 비율과 동일한, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 큐브맵 영상 중 상기 제1 시점과 연관된 제1 맵핑 영상을 상기 제2 시점과 연관된 제2 맵핑 영상에 대하여 투영 변환하는 단계는,상기 큐브맵 영상으로부터 상기 제1 시점과 연관된 제1 맵핑 영상 및 상기 제2 시점과 연관된 제2 맵핑 영상을 크롭하는 단계;크롭된 상기 제1 맵핑 영상을 상기 제2 맵핑 영상에 대하여 투영 변환하는 단계; 및투영 변환된 상기 제1 맵핑 영상 및 크롭된 상기 제2 맵핑 영상을 이어 붙이는 단계를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 큐브맵 영상으로부터 상기 제1 시점과 연관된 제1 맵핑 영상 및 상기 제2 시점과 연관된 제2 맵핑 영상을 크롭하는 단계는,상기 큐브맵 영상으로부터 상기 제1 시점과 연관된 상기 제1 맵핑 영상을 사다리꼴 형태로 크롭하는 단계; 및상기 큐브맵 영상으로부터 상기 제1 시점과 연관된 상기 제2 맵핑 영상을 상기 사다리꼴의 아랫변과 길이가 동일한 밑변을 갖는 사각형으로 크롭하는 단계 를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 왜곡 영상은 피쉬 아이(fish-eye) 이미지를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 시점은 상기 광각 이미지 센서의 정면 시점(front-view)을 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 제2 시점은 상기 광각 이미지 센서의 바닥 시점(bottom-view)을 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 큐브맵 영상을 기초로 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계는,상기 큐브맵 영상에 포함된 하나 이상의 특징점을 추적하여 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법
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제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법을 실행시키도록 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
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왜곡 영상을 이용하여 자기 위치를 추정하는 자율 주행 장치에 있어서,광각 이미지 센서; 및적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 광각 이미지 센서에 의해 촬영된 왜곡 영상을 수신하고,상기 왜곡 영상을 큐브맵에 맵핑하여 복수의 시점 - 상기 복수의 시점은 제1 시점 및 제2 시점을 포함함 - 과 연관된 큐브맵 영상을 생성하고,상기 큐브맵 영상을 기초로 상기 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하기 위한 명령어들을 실행하도록 구성된, 왜곡 영상을 이용하여 자기 위치를 추정하는 자율 주행 장치
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