| 1 |
1
이동로봇에 의해 수행되는 방법으로서,상기 이동로봇이 제1 모드로 이동하는 동안 촬영된 제1 영상을 이용하여, 표시물의 존재 여부를 판단하는 과정;상기 제1 영상 내에 표시물이 존재하면, 상기 제1 모드에서 제2 모드로 이동모드를 변경하는 과정;상기 이동로봇이 제2 모드로 이동하는 동안 촬영된 제2 영상으로부터 상기 표시물을 검출하는 과정; 및검출된 표시물을 이용하여 이동로봇의 위치를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 존재 여부를 판단하는 과정은,입력된 영상 내에 표시물이 존재하는지에 대한 이진분류를 수행하도록 훈련된 분류모델을 이용하여, 상기 제1 영상 내에 상기 표시물이 존재하는지에 대한 분류결과를 획득하는 것을 특징으로 하는, 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 분류모델은, 표시물이 존재하는 손상된 영상을 포함하는 훈련 데이터셋을 이용하여 훈련된 심층 신경망 기반의 모델인 것을 특징으로 하는, 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 손상된 영상은, 모션블러(motion blur)를 포함하는 영상인 것을 특징으로 하는, 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제1 모드는, 상기 제2 모드에 비해 고속으로 이동하는 모드인 것을 특징으로 하는, 방법
|
| 6 |
6
제1 모드로 이동하는 동안 촬영된 제1 영상을 이용하여, 표시물의 존재 여부를 판단하는 사전 인식부;상기 제1 영상 내에 표시물이 존재하면, 상기 제1 모드에서 제2 모드로 이동모드를 변경하는 제어부; 및상기 제2 모드로 이동하는 동안 촬영된 제2 영상으로부터 상기 표시물을 검출하고, 검출된 표시물을 이용하여 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇
|
