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대상물에 기준펄스를 출력하고, 상기 대상물에서 반사된 반사펄스를 수신하여 상기 대상물에 대한 거리를 측정하는 라이다 센싱 장치에 있어서,TDC(time-to-digital converter) 및 처리부를 포함하고,상기 TDC는, 임계값(threshold)에 대한 상기 기준펄스의 상승 엣지(edge)값(SDO1) 및 하강 엣지값(SDO2), 상기 임계값에 대한 상기 반사펄스의 상승 엣지값(SDO3) 및 하강 엣지값(SDO4)을 획득하는 시간 식별(discrimination)부를 포함하고, 상기 처리부는,상기 엣지값들(SDO1, SDO2, SDO3, SDO4)로부터 비행시간(TOF), 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스의 폭을 구하고,상기 비행시간, 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스의 폭에 대해서 칼만 필터(Kalman Filter) 교정값을 계산하고, 상기 비행시간, 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스에 대한 칼만 필터 교정값으로부터 보정 비행시간을 획득하는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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청구항 1에 있어서,상기 반사필터의 폭에 대한 칼만 필터 교정값이 소정의 값보다 작거나 상기 소정의 값과 같은 경우에 상기 보정 비행시간은 다음과 같이 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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청구항 1에 있어서,상기 반사필터의 폭에 대한 칼만 필터 교정값이 소정의 값보다 큰 경우에 상기 보정 비행시간은 다음과 같이 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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청구항 3에 있어서,상기 소정의 값은 상기 라이다 센싱 장치의 반복 실행으로 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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청구항 1에 있어서,상기 TDC는,상기 기준펄스를 검출하여 전기신호로 변환하는 기준펄스 검출부;상기 기준펄스에 대하여 상기 임계값과 비교하여 디지털 신호로 변환하는 제 1 비교기;상기 반사펄스를 검출하여 전기신호로 변환하는 반사펄스 검출부; 및상기 반사펄스에 대하여 상기 임계값과 비교하여 디지털 신호로 변환하는 제 2 비교기;를 더 포함하는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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청구항 5에 있어서,상기 제 1 비교기에서의 상기 디지털 신호로부터 상기 기준펄스의 상승 엣지값(SDO1) 및 하강 엣지값(SDO2)이 획득되고,상기 제 2 비교기에서의 상기 디지털 신호로부터 상기 반사펄스의 상승 엣지값(SDO3) 및 하강 엣지값(SDO4)이 획득되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 장치
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대상물에 기준펄스를 출력하고, 상기 대상물에서 반사된 반사펄스를 수신하여 상기 대상물에 대한 거리를 측정하는 라이다 센싱 방법에 있어서,임계값(threshold)에 대한 상기 기준펄스의 상승 엣지(edge)값(SDO1) 및 하강 엣지값(SDO2), 상기 임계값에 대한 상기 반사펄스의 상승 엣지값(SDO3) 및 하강 엣지값(SDO4)을 획득하는 단계;상기 엣지값들(SDO1, SDO2, SDO3, SDO4)로부터 비행시간(TOF), 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스의 폭을 구하는 단계;상기 비행시간, 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스의 폭에 대해서 칼만 필터(Kalman Filter) 교정값을 계산하는 단계; 및상기 비행시간, 상기 기준펄스 및 상기 반사펄스에 대한 칼만 필터 교정값으로부터 보정 비행시간을 획득하는 단계;를 포함하는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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청구항 7에 있어서,상기 반사필터의 폭에 대한 칼만 필터 교정값이 소정의 값보다 작거나 상기 소정의 값과 같은 경우에 상기 보정 비행시간은 다음과 같이 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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청구항 7에 있어서,상기 반사필터의 폭에 대한 칼만 필터 교정값이 소정의 값보다 큰 경우에 상기 보정 비행시간은 다음과 같이 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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청구항 9에 있어서,상기 소정의 값은 상기 라이다 센싱 장치의 반복 실행으로 결정되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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청구항 7에 있어서,임계값(threshold)에 대한 상기 엣지값들(SDO1, SDO2, SDO3, SDO4)을 획득하는 단계에서,상기 기준펄스를 제 1 비교기를 통해 상기 임계값과 비교하여 디지털 신호로 변환하고;상기 반사펄스를 제 2 비교기를 통해 상기 임계값과 비교하여 디지털 신호로 변환하는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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청구항 11에 있어서,상기 제 1 비교기에서의 상기 디지털 신호로부터 상기 기준펄스의 상승 엣지값(SDO1) 및 하강 엣지값(SDO2)이 획득되고,상기 제 2 비교기에서의 상기 디지털 신호로부터 상기 반사펄스의 상승 엣지값(SDO3) 및 하강 엣지값(SDO4)이 획득되는, 반사신호 강도를 이용한 라이다 센싱 방법
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