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부호화 구경 기반 방사선 영상 융합장치가 2개의 유닛으로 일정 간격을 두고 나란하게 배치되도록 하되, 2개의 유닛으로 분리된 각각의 영상 융합장치에 내장된 뎁스카메라(depth camera)는 원근 입체 화상을 얻을 수 있도록 하는 방사선 측정용 센싱 모듈(10)과; 라이다 장비를 방사선 측정용 센싱 모듈(10)의 주변 일측에 설치하여 삼각법에 의한 디지털 좌표가 3D 입체 영상으로 출력되도록 하는 입체 지형 센싱 모듈(20)과; 방사선 측정용 센싱 모듈(10)과 입체 지형 센싱 모듈(20)이 탑재되도록 하되, 험지 또는 방사선 오염대상 지역에 배치되어 무인 또는 자율 주행 방식으로 운행이 수행되도록 하는 무인 탑재체(30)가; 구성되어 이루어진 3차원 방사선 오염지역 무인 탐지를 위한 스테레오 카메라 및 4족보행 로봇 결합 시스템에 있어서,방사선 측정용 센싱 모듈(10)은 부호화 구경 기반 방사선 영상 융합장치로서, 뎁스카메라(depth camera: 100), 부호화구경(110), 섬광체 어레이(125), 광센서 어레이(130), 신호처리부(140), 영상 융합부(150), 디스플레이(180)가 포함되고, 추가로 배터리(160)와 쿨링 팬(170) 및 방사선원의 실시간 위치 정보를 제공하는 GPS(미도시)를 포함되도록 하되, 부호화구경의 텅스텐 마스크 패턴의 앞단에는 동일한 패턴의 보론 폴리에틸렌(Boron PE) 마스크(111)를 덧대어 중성자 차폐를 도모하도록 형성되고,입체 지형 센싱 모듈(20)은 무인 탑재체(30) 일측에 장착시 원터치 장착구(50)에 의해 장착되도록 하되, 입체 지형 센싱 모듈(20)은 케이스(40)에 의해 케이싱되는 것으로, 케이스(40)는 하부에 원터치 장착구(50)가 형성되어 무인 탑재체(30)의 상면에 대하여 탈장착되도록 형성되고, 원터치 장착구(50)는 홀더(51)와 지지브라켓(52)으로 구성되도록 하되, 홀더(51)는 케이스(40)에 일체로 구비된 것으로 일종의 판넬 형태로서, 홀더의 저면에는 끼움용 삽입링(55)이 구비되도록 형성되며, 삽입링(55)의 외주면에는 설정된 간격과 단차를 두고 복수의 스토퍼(56)와 걸림턱(57)이 구비되도록 형성되고, 스토퍼(56)는 일측 회전방향을 따라 오르막 형태의 경사면(56-1)이 형성되어 지지브라켓(52)의 삽입공(53)에 삽입되면 삽입공의 내주면에 형성된 반구돌기(54)의 반구면과 밀착 고정되도록 형성되며, 경사면(56-1)의 구간 중 하이탑 높이측에는 원호형 또는 반구형의 장착홈(56-2)이 형성되어 반구돌기(54)의 반구면이 대응되면서 원주방향 과회전을 방지하면서 원터치 끼움방식으로 결합되도록 형성되고, 걸림턱(57)은 스토퍼와 직교된 방향이거나 설정된 각도에 따라 스토퍼와 이격된 각도에 배치되면서 돌출되는 것으로, 일측방향이 개구된 디귿자 형태의 단면을 갖도록 형성되며, 걸림턱 긴 면이 삽입링의 회전과 함께 반구돌기의 밑단 또는 측단으로 들어가면서 삽입공에 삽입된 삽입링이 외측으로 빠지지 않도록 체결되는 것을 특징으로 하는 3차원 방사선 오염지역 무인 탐지를 위한 스테레오 카메라 및 4족보행 로봇 결합 시스템
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