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전압이 인가되는 경우에, 기 설정된 범위 내에서 구부러지는 이온 폴리머 금속 복합체(IPMC)로 형성되는 적어도 한 개의 구동기;상기 구동기의 일단에 연결되고, 대상 물체에 접촉하는 핑거; 및상기 구동기의 표면에 배치되어 상기 구동기의 구부러지는 각도에 따라 다른 색상으로 인식되는 센서를 포함하는 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 구동기의 타단을 지지하는 베이스; 및상기 구동기에 전압을 인가하여 상기 구동기를 제어할 수 있는 제어기를 더 포함하는 그리퍼 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 구동기는,상기 전압이 인가되는 제 1 전극 층과 제 2 전극 층; 및상기 제 1 전극 층 및 제 2 전극 층 사이에 형성되고, 상기 전압 인가 시 양이온이 음극으로 이동할 수 있는 이온 폴리머 층을 포함하고,상기 제 1 전극 층 및 제 2 전극 층은 백금으로 구성되고,상기 이온 폴리머 층은 나피온으로 구성되는, 그리퍼 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 센서는,상기 구동기의 표면에 적층되는 제 1 메탈 층;상기 제 1 메탈 층 위에 적층되는 절연층; 및상기 절연층 위에 적층되는 제 2 메탈 층을 포함하는, 그리퍼 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 메탈 층은 은으로 구성되고, 상기 절연층은 이산화 규소로 구성되고,상기 제 2 메탈 층은 주석으로 구성되는, 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,적어도 두 개의 상기 구동기는 서로 마주보며 배치되어, 상기 전압이 인가되는 경우에 서로 마주보는 방향으로 구부러지는 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 핑거는,상기 구동기와 동일한 재질로 형성되는 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 센서가 구부러지는 각도에 대응하여 각각 다른 색상으로 상기 센서를 인식하는 측정기를 더 포함하고,상기 측정기는 인식되는 각각의 색상을 수치화할 수 있는, 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 구동기가 구부러지는 정도를 조절할 수 있는 피드백 제어 루프를 더 포함하는 그리퍼 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 구동기가 기 설정된 각도로 구부러진 경우 상기 구동기에 인가되는 상기 전압을 유지시키고,상기 구동기가 상기 기 설정된 각도보다 더 구부러진 경우 상기 구동기에 인가되는 상기 전압을 감소시키고,상기 구동기가 상기 기 설정된 각도보다 덜 구부러진 경우 상기 구동기에 인가되는 상기 전압을 증가시키는 그리퍼 시스템
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