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케이슨(1)의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100); 상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200), 상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300); 상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화 값을 제어부로 전송하는 센싱부(410) 및 상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템을 구동하되,상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 2축 각도센서(415)를 포함하는 센싱부(410)에서 실시간으로 평형도 값을 모니터링 하기 위한 각도 값을 측정하는 1단계,상기 센싱부(410)에서 측정한 각도 값을 상기 제어부(400)으로 전송하는 2단계,상기 제어부(400)에서 전송 받은 각도 값을 받아, 기준이 되는 각도 값인 평형도 상태에서 차이가 나는 각도 값을 PID 제어기(420)에서 상기 각도 값을 길이 값으로 변환하는 3단계,상기 변환된 길이값에 따라 평형도의 변화를 유발하는 실린더에 대한 유압을 조절하도록 상기 길이 값만큼의 전기신호를 전송하여 유압조절밸브를 제어하는 4단계 및상기 유압조절밸브에서 받은 전기신호에 따라 유압의 양을 조절하여 해당 실린더에 압력을 제공하는 5단계를 포함하고,상기 1단계는,상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축 각도센서(415)를 포함하는 상기 센싱부(410)에서 수행되며, 상기 2축 각도센서(415)에서는 작업용 덱(210)의 기울기 값인, 상기 작업용 덱(210)의 표면의 수평도가 지면을 기준으로 하는 수평각의 편차인 각도값(a)을 센싱하고,상기 3단계는,상기 PID 제어기(420)가 상기 2축 각도센서(415)로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 상기 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하고,상기 5단계는,상기 유압조절밸브(430)가 유압을 조절하여 상기 승하강부(300)을 구성하는 해당 실린더 중 보정이 필요한 실린더의 길이를 제어하는 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법
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제1항에서,상기 3단계는,상기 PID 제어기에서 입력되는 기울기 값을 상기 작업용 덱(210)의 수평도를 보정하기 위한 실린더의 길이 조절 값을 연산하여 출력하는 단계이며, 상기 2축 각도센서로 측정한 각도 값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하되, 상기 연산은 x편차 및 y 편차를 하기의 식 1 및 식 2에 의해 수행되는2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법
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제3항에서,상기 4단계는,상기 PID 제어기를 통해 편차를 갖는 상태 값을 시간 경과에 따라 점진적으로 보정할 수 있도록 제어하는 단계인 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법
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제5항에서,상기 4단계는,상기 PID 제어기에서 입력되는 신호와 피드백 신호 사이의 차이인 오차신호에 비례상수 이득을 곱하여 제어신호를 만든 후, 온 오프(on/off)에 대해 조작량을 목표 값과 현재 위치와의 차에 비례한 크기가 되도록 하며, 이 경우 오차를 점진적으로 줄여가는 방식으로 제어하는 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법
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제6항 따른 2축 각도센서를 이용한 케이슨 슬립폼의 경사도 제어방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독이 가능한 기록매체
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