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노후관의 갱생 로봇장치에 있어서, (i-1) 상기 노후관의 내벽(12)에 구동 가능하게 접촉하는 복수의 휠구동부(420);(i-2) 견인할 갱생모듈(500,600)이 연결되는 메인프레임(326); 및(i-3) 상기 메인프레임(326)상에서 상기 휠구동부(420)를 회동시켜 상기 내벽(12)에 밀착시키도록 하는 링크수단;을 포함하는 주행모듈(300);과(ii-1) 상기 주행모듈(300)과 분리되어 제 1 조인트(110)로 연결되고, (ii-2) 상기 주행모듈(300)로 유압을 제공하는 유압발생수단;(ii-3) 상기 주행모듈(300)로 냉각수를 제공하는 냉각수단; 및(ii-4) 상기 주행모듈(300)을 제어하기 위한 제어수단;을 포함하는 서포트모듈;을 포함하고, 상기 링크수단은, 일단이 상기 메인프레임(326)의 일측에 회동 가능하게 연결되고, 타단에 상기 휠구동부(420)가 제 1 상부구동부(312)로써 회동 가능하게 연결되는 제 1 상부링크(332);일단이 상기 메인프레임(326)의 타측에 연결되고, 타단이 상기 제 1 상부링크(332)에 연결되는 제 1 상부 액추에이터(330); 및일단이 상기 제 1 상부링크(332)에 연결되고, 타단이 상기 제 1 상부구동부(312)에 연결되는 제 3 상부 액추에이터(334);를 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 휠구동부(420)는, 구동축(422);상기 구동축(422)의 양단에 각각 체결되는 휠(421);상기 구동축(422)을 구동시키는 구동모듈(430);을 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 2 항에 있어서, 상기 구동축(422)는 중공축이고,상기 구동모듈(430)은,모터(431); 및상기 모터(431)와 연결되는 감속기(432);를 포함하고,상기 구동축(422)을 제동하는 브레이크(435), 상기 구동축(422)의 회전을 감지하는 엔코더(436), 상기 구동축(422)의 토오크를 감지하는 토오크센서(433)중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 링크수단은, 상기 휠구동부(420)의 일측이 상기 메인프레임(326)에 회동 가능하게 연결되는 하부구동부(400); 및일측이 상기 메인프레임(326)에 회동 가능하게 연결되고, 타측이 상기 하부구동부(400)에 연결되어 회동을 제어하는 하부 액추에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 4 항에 있어서, 상기 하부구동부(400)는,상기 메인프레임(326)의 일편에 회동가능하게 연결되는 제 1 하부구동부(400a); 및 상기 메인프레임(326)의 타편에 회동가능하게 연결되는 제 2 하부구동부(400b);를 포함하고, 그리고상기 하부 액추에이터는,상기 메인프레임(326)과 상기 제 1 하부구동부(400a) 사이에 연결되는 제 1 하부 액추에이터(324); 및상기 메인프레임(326)과 상기 제 2 하부구동부(400b) 사이에 연결되는 제 2 하부 액추에이터(325);를 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 하부구동부(400a) 및 상기 제 2 하부구동부(400b) 각각은,이격된 한쌍의 상기 휠구동부(420); 및상기 한쌍의 휠구동부(420) 사이에 설치되는 하부구동프레임(410);을 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 링크수단은, 일단이 상기 메인프레임(326)의 타측에 회동 가능하게 연결되고, 타단에 상기 휠구동부(420)가 제 2 상부구동부(314)로써 회동 가능하게 연결되는 제 2 상부링크(322);일단이 상기 메인프레임(326)의 일측에 연결되고, 타단이 상기 제 2 상부링크(322)에 연결되는 제 2 상부 액추에이터(328); 및일단이 상기 제 2 상부링크(322)에 연결되고, 타단이 상기 제 2 상부구동부(314)에 연결되는 제 4 상부 액추에이터(340);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 주행모듈(300)의 일면에는 제 1 주행카메라(318)와 제 1 주행LED(316)가 더 설치되고, 상기 주행모듈(300)의 타면에는 제 2 주행카메라(336)와 제 2 주행LED(338)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 링크수단은 복수의 액추에이터를 포함하고,상기 유압발생수단은 상기 복수의 액추에이터 마다 개별적인 유압을 제공하기 위해, 오일탱크(152), 상기 오일탱크와 연결된 유압발생모터(162),상기 유압발생모터와 연결된 오일펌프(164);상기 오일펌프(164)와 연결된 복수의 서보밸브(158); 및 상기 각 서보밸브(158)에 대응하는 서보밸브 제어부(156);를 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 냉각수단은 상기 복수의 휠구동부(420) 각각에 냉각수를 공급하기 위하여, 상기 냉각수가 수용되는 냉각수탱크(148);상기 냉각수탱크내의 냉각수를 공급하는 냉각수펌프(146); 및상기 냉각수를 열교환시키기 위한 쿨링팬(150)과 라디에이터(149);를 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 서포트모듈(100)에는 주행거리를 감지하는 오도메타(144)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 서포트모듈(100)의 전방에는 전방카메라(124)와 조명장치(126)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 서포트모듈(100)은,하부에서 상기 서포트모듈(100)을 지지하는 복수의 가이드휠(130); 및상부에서 내벽(12)과 접촉하는 가이드레일(120)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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제 1 항에 있어서, 상기 서포트모듈(100)에는 냉각수의 입력과 출력을 위한 냉각수포트(134); 및상기 유압발생수단에 의해 발생된 유압을 상기 주행모듈(300)로 전달하는 출력 매니폴더(154); 및상기 주행모듈(300)과의 전기적 연결을 위한 후방커넥터(138);가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 직경 가변성 및 고견인력을 갖는 노후관 갱생 로봇장치
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