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굴삭기의 원격 제어 방법 및 원격제어에 사용하는 햅틱장치

  • 기술번호 : KST2014000712
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 굴삭기의 원격제어 방법에 있어서 굴삭기의 각 조인트에 작용하는 모멘트값을 측정해 원격제어 장치인 햅틱장치로 송신하여 굴삭기에 작용하는 힘을 조정자가 느낄 수 있게 하여 무리한 작업을 하지 않게 하여 작업의 안정성을 높이는 굴삭기의 원격 제어 방법 및 원격제어에 사용하는 햅틱장치에 관한 것이며, 햅틱장치(20)에서 각 조종 부분의 회전각을 측정하여 굴삭기(1) 각 조인트의 작동 정도를 결정하게 하는 햅틱의 각 조인트 회전각 측정(100)단계; 측정된 햅틱장치(20)의 회전각 정보로 부터 굴삭기(1) 각 조인트의 각 제어를 위한 특성치를 연산하여 굴삭기(1)로 송신하고, 굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 송신된 특성치를 굴삭기 유압구동부(13)가 굴삭기(1)의 각 조인트를 유압 구동시키는 회전각 특성치를 굴삭기에 송신 후 특성치만큼 굴삭기의 각 조인트 유압구동(110) 단계; 굴삭기(1)에 설치되는 각 조인트의 실린더 유압측정장치(11)로 유압실린더에서 발생하는 유압을 측정해 각 조인트의 모멘트를 측정하는 각 조인트에서 유압실린더의 유압측정(120) 단계; 제어부(12)의 연산회로에서 측정된 유압을 토크값으로 계산하는 측정된 유압을 토크값으로 계산(130) 단계; 제어부(12)에서 계산된 각 조인트의 토크값을 햅틱장치(20)의 모터 제어를 위한 토크값으로 변환하는 각 조인트의 토크값을 햅틱장치 각 조인트의 토크값으로 변환(140) 단계; 굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 토크값을 햅틱장치(20)의 송수신부(21)로 송신하는 햅틱장치로 토크값 송신(150) 단계; 햅틱장치(20)의 제어부(22)에서 햅틱장치(20)의 각 조인트별로 모터의 전류를 제어하여 굴삭기(1)로 부터 받은 토크값을 적용시키는 햅틱장치 제어부에서 각 조인트별로 모터 토크 제어(160) 단계; 전기 제어에 의한 모터의 작동으로 조종자에게 굴삭기(1)에서 받는 각 조인트의 힘을 햅틱장치에서 반향시키게 하는 조종자에게 햅틱장치에 의한 힘 반향 정보 제공(170) 단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다.굴삭기, 원격제어, 모터, 토크제어
Int. CL E02F 9/20 (2006.01) E02F 9/26 (2006.01)
CPC E02F 9/205(2013.01) E02F 9/205(2013.01) E02F 9/205(2013.01) E02F 9/205(2013.01)
출원번호/일자 1020070047426 (2007.05.16)
출원인 (주)내경엔지니어링, 대한주택공사, 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0872568-0000 (2008.12.01)
공개번호/일자 10-2008-0101119 (2008.11.21) 문서열기
공고번호/일자 (20081208) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.05.16)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 (주)내경엔지니어링 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 대한주택공사 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대희 대한민국 경기 안양시 동안구
2 김동남 대한민국 서울 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 지정훈 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **-*, *층(역삼동, HK빌딩)(진우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)내경엔지니어링 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 대한주택공사 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2007.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-0359535-78
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2008-5034712-96
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2008.07.15 수리 (Accepted) 1-1-2008-0507044-80
4 보정요구서
Request for Amendment		 2008.07.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0087805-71
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0512815-93
6 보정요구서
Request for Amendment		 2008.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0088797-61
7 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2008.07.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0515839-03
8 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
9 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.09.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0058757-68
10 등록결정서
Decision to grant		 2008.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0582514-76
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.09 수리 (Accepted) 4-1-2009-5111177-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.22 수리 (Accepted) 4-1-2009-5121498-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2011-5138985-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
굴삭기의 원격조정장치인 햅틱장치와 굴삭기와의 원격제어 방법에 있어서,햅틱장치(20)에서 각 조종 부분의 회전각을 측정하여 굴삭기(1) 각 조인트의 작동 정도를 결정하게 하는 햅틱의 각 조인트 회전각 측정(100)단계;측정된 햅틱장치(20)의 회전각 정보로 부터 굴삭기(1) 각 조인트의 각 제어를 위한 특성치를 연산하여 굴삭기(1)로 송신하고, 굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 송신된 특성치를 굴삭기 유압구동부(13)가 굴삭기(1)의 각 조인트를 유압 구동시키는 회전각 특성치를 굴삭기에 송신 후 특성치만큼 굴삭기의 각 조인트 유압구동(110) 단계;굴삭기(1)에 설치되는 각 조인트의 실린더 유압측정장치(11)로 유압실린더에서 발생하는 유압을 측정해 각 조인트의 모멘트를 측정하는 각 조인트에서 유압실린더의 유압측정(120) 단계;제어부(12)의 연산회로에서 측정된 유압을 토크값으로 계산하는 측정된 유압을 토크값으로 계산(130) 단계;제어부(12)에서 계산된 각 조인트의 토크값을 햅틱장치(20)의 모터 제어를 위한 토크값으로 변환하는 각 조인트의 토크값을 햅틱장치 각 조인트의 토크값으로 변환(140) 단계;굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 토크값을 햅틱장치(20)의 송수신부(21)로 송신하는 햅틱장치로 토크값 송신(150) 단계;햅틱장치(20)의 제어부(22)에서 햅틱장치(20)의 각 조인트별로 모터의 전류를 제어하여 굴삭기(1)로 부터 받은 토크값을 적용시키는 햅틱장치 제어부에서 각 조인트별로 모터 토크 제어(160) 단계;전기 제어에 의한 모터의 작동으로 조종자에게 굴삭기(1)에서 받는 각 조인트의 힘을 햅틱장치에서 반향시키게 하는 조종자에게 햅틱장치에 의한 힘 반향 정보 제공(170) 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격 제어 방법
2 2
제 1 항의 굴삭기의 원격제어 방법에 사용되는 햅틱장치(20)는 본체(30) 내부에 형성되는 제어부(22)와 송수신부(21)가 연결되고, 제어부(22)는 각 조인트 모터(23)인 스윙토크제어모터(32), 붐토크제어모터(42), 암토크제어모터(52), 버켓토크제어모터(72)를 작동시키게 연결되며, 제어부(22)는 회전각 측정부(24)와 연결되어 측정된 값이 송수신부(21)를 통해 굴삭기(1)의 송수신부(14)와 연결되고, 굴삭기(1)의 송수신부(14)는 제어부(12)에 연결되며, 굴삭기(1)의 제어부(12)는 굴삭기유압구동부(13)와 각조인트의 실린더 유압측정장치(11)에 연결되어 구성되는 것을 특징으로 하는 원격제어에 사용하는 햅틱장치
3 3
제 2 항에 있어서, 햅틱장치(20)는 본체(30) 내부에 스윙토크제어모터(32)가 설치되고, 본체(30)의 상부에 설치홈부(31)가 형성되며, 설치홈부(31)에 위치하도록 스윙제어토크제어모터(32)의 회전축(33)에 스윙조정체(40)가 고정되고, 스윙조정체(40)의 상부에 설치홈(41)이 형성되며, 스윙조정체(40)의 일측 내부에 붐토크제어모터(42)가 설치되고, 붐토크제어모터(42)의 회전축(43)에 의해 붐조정체(50)가 고정되며, 붐조정체(50)에 수직으로 중공의 붐조정봉(51)이 형성되고, 붐조정봉(51)의 내부에 암토크제어모터(52)가 설치되며, 암토크제어모터(52)의 회전축은 둘레에 나사산이 형성된 스크류봉(53)으로 이루어지고, 중공의 암조정봉(60)에 스크류봉(60)이 맞물려 고정되도록 내경에 암조정봉(60)의 내경에 나사산이 형성되며, 암조정봉(60)의 상단에 버켓조정체(70)가 고정되고, 버켓조정체(70)의 몸체 상부에 설치홈(71)이 형성되며, 버켓조정체(70)의 몸체 내부 일측에 버켓토크제어모터(72)가 설치되고, 버켓조정휠(73)이 설치홈(71)에 위치하도록 버켓토크제어모터(72)의 회전축에 고정되며, 스윙조정체(40)와 붐조정체(50)와 버켓조정휠(73)의 회전각과 암조정봉(60)의 상하 이동에 의한 스크류봉(53)의 회전각을 측정하는 회전각측정부(24)가 각각 형성되어 제어부(22)에 연결되는 것을 특징으로 하는 원격제어에 사용하는 햅틱장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.