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더블 액츄에이터 유닛, 이를 구비하는 더블 액츄에이터장치 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014000935
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 하우징부; 상기 하우징부를 관통하여 배출되는 출력축의 위치 제어를 위한 위치 구동기 및 강성 제어를 위한 강성 구동기와 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기 각각의 회전각을 측정하는 위치 구동기 엔코더 및 강성 구동기 엔코더를 구비하고, 상기 하우징부에 장착되는 구동부; 및 상기 위치 구동기의 위치 구동축과 연결되는 위치 기어부 및 상기 강성 구동기의 강성 구동축과 연결되고 상기 위치 기어부와 외접하는 강성 기어부를 가지며, 상기 출력축에 동력을 제공하는 기어 트레인;을 구비하는 더블 액츄에이터 유닛, 이를 구비하는 장치 및 이의 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 18/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/0009(2013.01)B25J 9/0009(2013.01)B25J 9/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020060119348 (2006.11.29)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0835908-0000 (2008.06.02)
공개번호/일자 10-2008-0048862 (2008.06.03) 문서열기
공고번호/일자 (20080609) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.11.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 성북구
2 김병상 대한민국 서울 성북구
3 박정준 대한민국 서울 성북구
4 박신석 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2006-0887080-56
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.03.22 수리 (Accepted) 4-1-2007-5043540-16
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2007.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2007-0709122-91
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.10.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0565015-16
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2007.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0925723-21
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0059831-64
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2008-0136512-44
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2008-5034712-96
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.03.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0212980-59
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0212965-74
11 등록결정서
Decision to grant		 2008.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0272842-09
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.06.09 수리 (Accepted) 4-1-2009-5111177-32
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하우징부;상기 하우징부를 관통하여 배출되는 출력축의 위치 제어를 위한 위치 구동기 및 강성 제어를 위한 강성 구동기와 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기 각각의 회전각을 측정하는 위치 구동기 엔코더 및 강성 구동기 엔코더를 구비하고, 상기 하우징부에 장착되는 구동부; 및상기 위치 구동기의 위치 구동축과 연결되는 위치 기어부 및 상기 강성 구동기의 강성 구동축과 연결되고 상기 위치 기어부와 외접하는 강성 기어부를 가지며, 상기 출력축에 동력을 제공하는 기어 트레인;을 구비하고, 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기는 상기 하우징부에 고정 장착되고, 상기 위치 기어부는: 상기 위치 구동축과 직결되는 선기어와, 상기 강성 기어부와 외측에서 맞물리는 외측 링기어와, 상기 외측 링기어의 내측에 배치되는 내측 링기어와, 상기 선기어 및 상기 내측 링기어에 각각 외접하도록 배치되는 두 개 이상의 유성 기어와, 상기 유성 기어가 회동 가능하게 연결되고 상기 선기어와 동일 축선 상에 배치되는 캐리어 샤프트를 갖는 캐리어를 구비하며, 상기 강성 기어부는 상기 외측 링기어와 맞물리는 더블 액츄에이터 유닛
2 2
제 1항에 있어서, 상기 강성 기어부의 회동을 단속하기 위한 강성 기어 클러치부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 더블 액츄에이터 유닛
3 3
하우징부; 상기 하우징부를 관통하여 배출되는 출력축의 위치 제어를 위한 위치 구동기 및 강성 제어를 위한 강성 구동기와 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기 각각의 회전 상태를 측정하는 위치 구동기 엔코더 및 강성 구동기 엔코더를 구비하고, 상기 하우징부에 장착되는 구동부; 및 상기 출력축과 상호 연동하고, 상기 위치 구동기의 위치 구동축과 맞물리는 위치 기어부 및 상기 강성 구동기의 강성 구동축과 맞물리는 강성 기어부를 갖는 기어 트레인;을 구비하고, 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기는 상기 하우징부에 고정 장착되고, 상기 위치 기어부는: 상기 위치 구동축과 직결되는 선기어와, 상기 강성 기어부와 외측에서 맞물리는 외측 링기어와, 상기 외측 링기어의 내측에 배치되는 내측 링기어와, 상기 선기어 및 상기 내측 링기어에 각각 외접하도록 배치되는 두 개 이상의 유성 기어와, 상기 유성 기어가 회동 가능하게 연결되고 상기 선기어와 동일 축선 상에 배치되는 캐리어 샤프트를 갖는 캐리어를 구비하며, 상기 강성 기어부는 상기 외측 링기어와 맞물리는 더블 액츄에이터 유닛과, 상기 위치 구동기 엔코더 및 상기 강성 구동기 엔코더로부터 측정 신호를 입력받아 처리 가능한 신호로 변환하는 신호 처리부와,상기 신호처리부로부터의 신호에 기초하여 연산 비교하고 목표 토크를 연산하는 비교 연산부와,상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기에 대한 초기값을 저장하고, 상기 비교 연산부로부터 연산된 목표 토크를 저장하는 저장부와,상기 비교 연산부와 상기 저장부와 소통되며, 상기 비교 연산부의 비교 연산 결과에 따라 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기의 작동 신호를 생성하여 전달하는 제어부를 구비하는 더블 액츄에이터 장치
4 4
하우징부를 관통하여 배출되는 출력축의 위치 제어를 위한 위치 구동기 및 강성 제어를 위한 강성 구동기와 상기 위치 구동기 및 상기 강성 구동기 각각의 회전 상태를 측정하는 위치 구동기 엔코더 및 강성 구동기 엔코더를 구비하는 구동부; 그리고 상기 출력축과 상호 연동하고, 상기 위치 구동기의 위치 구동축과 맞물리는 위치 기어부 및 상기 강성 구동기의 강성 구동축과 맞물리는 강성 기어부를 갖는 기어 트레인;을 구비하는 더블 액츄에이터 유닛과, 신호처리부와, 비교 연산부와, 저장부와, 그리고 제어부를 구비하는 더블 액츄에이터 장치를 제공하는 초기화 단계;상기 저장부에 저장된 초기값 및 상기 출력축의 목표 출력축 회전각을 이용하여 상기 제어부가 상기 위치 구동기에 위치 구동 제어 신호를 인가하는 위치 구동 제어 신호 인가 단계;상기 강성 구동기 엔코더가 상기 강성 구동기의 강성 구동축 회전각을 감지하는 강성 구동축 회전각 감지 단계;상기 강성 구동축 회전각에 따라 상기 강성 구동기를 제어하는 강성 구동기 제어 단계;상기 위치 구동기 엔코더 신호로부터 상기 출력축의 회전각이 상기 목표 출력축 회전각을 비교 판단하는 출력축 회전각 비교 판단 단계;를 포함하는 더블 액츄에이터 장치 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.