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무인잠수정의 수중 귀환/자율항행을 위해 초협대역 초음파 위치추적장치 (USBL)가 구비되는 것에 있어서, 상기 USBL의 센서 모듈(500)은 정육면체로 되고, 상기 모듈(500)에는 다수의 초음파 센서(S₁~ S6)를 2층구조로 배치하여 목표물 추적범위가 반구형의 관측영역을 이루도록 구성하되, 상기 센서 모듈(500)의 전면(502)에는 yz 평면상에 좌,우,상,하 대칭이고, 동일 간격(b )을 유지하는 트랜스듀서/리시버(S₁)와 리시버(S₂, S₃, S₄)가 배치되고, 그 후면(504)에는 전면(502)의 초음파 센서(S₁, S₃)에 상응하는 위치의 모서리에 리시버(S5 , S6)가 배치되는 것을 특징으로 하는 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파 위치추적장치
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제2항에 있어서, 상기 모듈(500)의 전면(502) 배치되는 트랜스듀서/리시버 (S₁)와 그 대각선 방향에 있는 리시버/트랜스듀서(S₃)는 보통의 경우 리시버로 작동하고, 수중/해저기지의 위치가 xy- 평면 또는 xz- 평면 방향에서 계측될 경우에 리시버 모드에서 트랜스듀서 구동 모드로 스위칭됨과 동시에 트랜스듀서/리시버 (S₁)는 리시버 모드로 스위칭되는 것을 특징으로 하는 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파 위치추적장치
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제3항에 있어서, 상기 스위칭 논리는 디지털 프로세서로 수중/해저기지 (300)의 위치 추정시 ±45°부근의 경계 영역에서 스위칭이 빈번히 일어나는 것을 방지하기 위하여 스위칭 불감영역(dead-zone)을 지정하여 이 영역에서는 이전에 선택된 초음파 센서를 활성화된 트랜스듀서로 계속 사용하는 것을 특징으로 하는 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파 위치추적장치
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제2항에 있어서, 센서 모듈(500)은 그 외주면이 우레탄(600)으로 도포되어 원형의 지지판(700)에 결합한 상태에서 무인잠수정(100)의 선수부에 부착되고, 상기 센서 모듈(500) 중앙에 실린더형 공간(510)을 설치하여 상기 공간(510)에 수중카메라와 같은 해양과학 계측장비(800)가 함께 장착되는 것을 특징으로 하는 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파 위치추적장치
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제2항에 있어서, 센서 모듈(500)은 그 외주면이 우레탄(600)으로 도포되어 원형의 지지판(700)에 결합한 상태에서 무인잠수정(100)의 선수부에 부착되고, 상기 센서 모듈(500) 중앙에 실린더형 공간(510)을 설치하여 상기 공간(510)에 수중카메라와 같은 해양과학 계측장비(800)가 함께 장착되는 것을 특징으로 하는 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파 위치추적장치
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