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소정 위치에서 촬상한 랜드 마크가 이동 로봇의 카메라의 영상 평면으로 투영된 지점에서 영상 평면의 수직 이등분선에 이르는 수평 거리(D1)를 구하는 제10단계;상기 위치에서 목표 지점까지 상기 카메라의 초점 축을 따라 이동 로봇을 이동시킨 후, 상기 랜드 마크를 촬상하는 제20단계;상기 목표 지점에서 촬상한 랜드 마크가 상기 카메라의 영상 평면으로 투영된 지점에서 영상 평면의 수직 이등분선에 이르는 수평 거리(D2)를 구하는 제30단계; 및상기 제10단계 및 제30단계에서 구한 D1 및 D2를 이용하여 상기 목표 지점에서의 이동 로봇의 카메라로부터 상기 카메라의 초점 축과 상기 랜드 마크를 포함하는 평면이 수직을 이루는 지점까지의 거리(D)를 구하는 제40단계를 포함하여 이루어지며,상기 목표 지점에서 이동 로봇의 카메라로부터 상기 카메라의 초점 축과 상기 랜드 마크를 포함하는 평면이 수직을 이루는 지점까지의 거리(D)는 하기의 수학식 1로 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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제1항에 있어서,상기 제20단계 이후에,상기 제10단계에서 촬상한 랜드 마크의 영상 및 상기 제20단계에서 촬상한 랜드 마크의 영상에서 특징점을 추출한 후, 서로 매칭되는 특징점 쌍을 추출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 D1은 하기의 수학식 2로 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 목표 지점까지 상기 카메라의 초점 축을 따라 이동 로봇을 이동시키는 단계는,상기 단계 10에서 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 5개의 열(列)의 픽셀 값과 상기 이동 로봇을 단위 거리 만큼 이동한 후 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 3개의 열의 픽셀 값 사이의 상관(Correlation) 값을 계산하는 제21단계;상기 단위 거리 만큼 이동한 후 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 3개의 열의 픽셀 값이 상기 단계 10에서 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 5개의 열 중, 좌측의 3개의 열의 픽셀 값 또는 우측의 3개의 열의 픽셀 값에의 일치 여부에 따라 이동 로봇의 각도를 보정하는 제23단계; 및상기 이동 로봇을 상기 단위 거리 만큼 다시 이동시킨 후 취득한 영상의 일정 부분과 상기 제21단계에서 취득한 영상의 일정 부분과의 상관 값을 계산하고, 계산된 상관 값을 통하여 이동 로봇의 각도를 보정하는 제25단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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제4항에 있어서,상기 단위 거리는 5 ~ 30㎝인 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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제4항에 있어서,상기 제23단계는, 상기 단위 거리 만큼 이동한 후 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 3개의 열의 픽셀 값이 상기 단계 10에서 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 5개의 열 중 좌측의 3개의 열의 픽셀 값에 더욱 일치하는 경우, 이동 로봇의 각도를 좌로 0
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제4항에 있어서,상기 제23단계는, 상기 단위 거리 만큼 이동한 후 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 3개의 열의 픽셀 값이 상기 단계 10에서 취득한 영상의 중앙 부분에 해당하는 5개의 열 중 우측의 3개의 열의 픽셀 값에 더욱 일치하는 경우, 이동 로봇의 각도를 우로 0
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 D2는 하기의 수학식 3으로 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리 추출방법
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