| 요약 |
본 발명은 캔(CAN) 통신을 이용한 무 부러쉬 직류(BLDC) 전동기 제어장치에 관한 것으로 특히, CAN 통신라인을 통해 전달되는 각종 명령을 DSP로 전달하는 CAN통신 드라이버와, CAN을 내장하고 제 1 및 제 2 BLDC 전동기들의 제어에 필요한 각종 제어신호를 발생하는 디지털신호처리 프로세서(DSP), 상기 DSP와 연결되어 CAN ID의 상위 5Bit를 설정하는 캔 ID세팅 점퍼, 24V의 전원을 DSP를 구동하기 위한 3.3V 전원과, 이 이외에 엔코더와 홀(Hole) 센서 및 CAN통신 드라이버를 구동하기 위한 5V 전압원으로 분리 변환하는 전원분리변환기, 제 1 제 2 BLDC 전동기 구동모듈과 각각 별개로 연결되어 이들 간에 상호 양방향 통신이 이루어지도록 하는 제 1 및 제 2 커넥터를 구비하고 BLDC 전동기의 구동에 필요한 전반적인 제어신호를 발생하는 BLDC 전동기 제어모듈과; 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 홀 센서 출력신호를 입력받아 현재 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 위치를 파악한 후 BLDC 전동기 제어모듈의 DSP에서 전송되어 오는 PWM신호를 분석하여 그 결과에 부응하여 제 1 및 제 2 BLDC 전동기를 각각 구동하는 BLDC 모터 제어기와, 상기 BLDC 모터 제어기의 출력신호를 입력받아 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 구동에 필요한 전력으로 증폭시킨 후 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 펄스폭변조(PWM) 증폭기로 출력시켜 주는 FET 증폭기, 제 1 및 제 2 BLDC 전동기에 설치되어 있는 엔코더들을 통해 검출되는 회전속도를 입력을 받아 BLDC 전동기 제어모듈의 DSP에 전송하는 엔코더 입력부, 상기 FET 증폭기의 출력신호를 입력받아 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 구동전류를 각각 검출한 후 제 1 커넥터 또는 제 2 커넥터를 통해 BLDC 전동기 제어모듈의 DSP에 각각 전송하는 A/D 변환기, 상기 BLDC 전동기 제어모듈과의 양방향 통신을 위해 설치된 제 1 및 제 2 커넥터를 구비하고 제 1 및 제 2 BLDC 전동기의 구동을 직접적으로 제어하는 제 1 및 제 2 BLDC 전동기 구동모듈;로 구성한 것을 특징으로 한다.따라서, 다양한 BLDC 전동기의 유연한 제어가 가능하고, 문제가 발생한 BLDC 제어기의 상태에 따라 제어모듈과 전동기 구동모듈만은 교체 및 수리할 수 있어 작업시간을 줄일 수 있으며, 제어기가 소형이어서 로봇의 내부를 효율적으로 사용할 수 있고, 또 전동기 구동모듈의 간단한 탈부착으로 새로 설치되는 모터에 대한 공간의 낭비와 배선의 수를 획기적으로 줄일 수 있으며, CAN을 이용함으로써 전동기 통합제어에 PC를 사용한 개방화와 저 비용화 및 유지보수를 간편화할 수 있고, 하나의 BLDC 전동기 제어모듈에서 두 개의 BLDC 구동모듈을 구동하는데 있어 두 개의 제어모듈을 하나의 디자인으로 설계하여 제어모듈의 개발비용을 대폭 절감할 수 있는 것이다.BLDC 전동기, 제어모듈, 구동모듈, CAN통신
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