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내부가 빈 중공형 프레임;상기 프레임의 내부 중간에 위치하면서 전·후로 이동 가능하며, 상기 프레임 내 전부(全部)와 후부(後部)를 구분 짓는 공통전극;상기 프레임의 양단 중 적어도 한 단에 위치하는 전극;일단은 상기 공통전극에 연결되고, 타단은 상기 전극 또는 상기 프레임의 한 단에 연결되며, 상기 프레임 내 상기 전부와 후부에 각각 위치하여 쌍을 이루는 적어도 한 쌍의 선형 액츄에이터(actuator);상기 전극과 공통전극에 인가되는 전압을 제어함으로써 상기 액츄에이터의 수축과 신장을 제어하는 컨트롤시스템;상기 공통전극에 결합되며, 상기 액츄에이터의 수축과 신장에 따라 전·후로 이동 가능한 이동편; 및상기 이동편의 외면에 형성되며, 상기 프레임이 상기 프레임의 이동방향으로는 미끄러질 수 있으나 상기 이동방향의 반대방향으로의 미끄러짐은 억제하는 클램퍼(clamper);를 포함하여 이루어진 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 상기 클램퍼는 상기 프레임 이동방향의 반대방향으로 경사진 마이크로 훅(micro-hook)인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 상기 클램퍼는 전계에 의하여 접착력을 갖는 물질인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 한 쌍의 액츄에이터 중에 상기 공통전극과 상기 전극 사이에 위치하는 액츄에이터는 스프링 형태의 형상기억합금인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 한 쌍의 액츄에이터는 스프링 형태의 형상기억합금과 상기 형상기억합금의 변형에 대하여 반대적인 변형력을 제공하는 바이어스 스프링(bias spring)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제5항에 있어서, 상기 바이어스 스프링은 스프링 형태의 형상기억합금 또는 스틸 스프링(steel spring)인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 쌍을 이루는 전·후방 액츄에이터가 적어도 2개의 모듈을 이루며, 각 모듈이 순차적으로 제어되어 하나의 이동 사이클을 이루는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 상기 프레임은 원통형이며 프레임의 외주면에는 가이드 레일이 적어도 하나 형성되어 있고, 상기 이동편은 상기 가이드 레일 상에 위치하여 상기 액츄에이터의 선형 운동에 따라 왕복으로 이동되는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제8항에 있어서, 상기 가이드 레일은 상기 프레임의 외주면에 방사상으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제1항에 있어서, 상기 프레임의 내부에 송수신 장치, 무선 카메라, LED 및 각종 센서 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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교대로 움직이는 전방 몸체와 후방 몸체;상기 전방 몸체와 후방 몸체 사이에 위치하며, 상기 전방 몸체와 후방 몸체 사이의 거리를 신축(伸縮)하는 선형 액츄에이터;상기 액츄에이터에 인가되는 전압을 제어함으로써 상기 액츄에이터의 동작을 제어하는 컨트롤시스템;상기 전방 몸체와 후방 몸체의 외면에 형성되며, 상기 액츄에이터의 동작에 의해 상기 전방 몸체 또는 후방 몸체가 상기 전·후방 몸체의 이동방향으로는 미끄러질 수 있으나 상기 이동방향의 반대방향으로의 미끄러짐은 억제하는 클램퍼;를 포함하여 이루어진 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제11항에 있어서, 상기 클램퍼는 상기 프레임 이동방향의 반대방향으로 경사진 마이크로 훅인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제11항에 있어서, 상기 클램퍼는 전계에 의하여 접착력을 갖는 물질인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제11항에 있어서, 상기 액츄에이터는 스프링 형태의 형상기억합금과 상기 형상기억합금의 변형에 대하여 반대적인 변형력을 제공하는 바이어스 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제14항에 있어서, 상기 바이어스 스프링은 상기 형상기억합금과 이격된 채 상기 형상기억합금을 둘러싸는 벨로우즈(bellose)인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제11항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 전방 몸체 또는 후방 몸체에 고정된 고정편과, 상기 고정편이 없는 몸체에 고정된 이동편과, 상기 고정편과 이동편을 연결하는 봉과, 상기 고정편 중 상기 이동편과 대향하는 면에 형성되며 인가된 전압에 의해 상기 봉을 따라 상기 이동편을 선형 이동시키는 압전 구동기를 포함하는 압전 선형 액츄에이터인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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제11항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 전방 몸체 또는 후방 몸체에 고정된 고정편과, 상기 고정편이 없는 몸체에 고정된 이동편과, 상기 고정편과 이동편을 연결하는 봉과, 상기 고정편 중 상기 이동편과 대향하는 면에 형성되며 인가된 전압에 의해 상기 봉을 따라 상기 이동편을 선형 이동시키는 압전 구동기를 포함하는 압전 선형 액츄에이터인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 마이크로로봇
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