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인체의 소화기를 진단 및/또는 치료하기 위한 캡슐형 로봇 시스템에 있어서,치료 및/또는 진단 도구가 탑재되는 본체와;상기 본체에 설치되어 인체의 외부에서의 자기장의 변화에 의하여 상기 본체의 이동을 제어하며, 상기 본체의 외주면을 둘러싸는 원통형 링 형태의 외력반응부와; 인체의 외부에서 자기장을 변화시키기 위하여 배치된 한 쌍의 자기장변화부를 가지는 외부자기장치를 포함하며,상기 한 쌍의 자기장변화부는 각각 x축과 y축을 중심으로 하는 회전 가능한 2개의 회전자유도와, x축,y축 및 z축 방향으로 선형이동이 가능한 3개의 선형이동 자유도를 포함하는 적어도 5개의 자유도를 가지는 것을 특징으로 하는캐슐형 로봇 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 본체는 전면부와 후면부 및 상기 전면부와 후면부를 연결하는 원통부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 외력반응부는 영구자석인 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 4항에 있어서,상기 외력반응부는 상기 본체 외주면의 원주방향을 따라서 배치되는 하나 이상의 영구자석으로 이루어진 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 4항에 있어서,상기 외력반응부는 상기 본체 외주면의 원주방향을 따라서 배치되는 하나 이상의 자력발생장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 1항 또는 2항에 있어서, 상기 외력반응부는 상기 본체의 외주면에 다수개의 링부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 1항 내지 제 6항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 전면부에는 카메라장치와, 상기 카메라장치가 촬영하기 위하여 빛을 조사하는 조명장치와, 인체 외부의 외부장치와 정보를 송수신하기 위한 송수신장치 및 상기 장치들에 전원을 공급하기 위한 전원이 설치되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 원통부의 내부에는 pH, 온도, 압력 등 생체특성 검출장치가 장착된 것을 특징으로 하는 캡슐형 로봇 시스템
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