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비례 항법을 이용하여 비행하는 항공기의 충돌을 회피하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 방법에 있어서, (a) 장애물과 상기 항공기의 위치, 속도 및 기수 각 등을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 값을 기초로 리아프노프 식을 결정하는 단계; (c) 상기 리아프노프 식에 대하여 충돌 회피를 위한 되먹임 제어 입력을 추가하는 단계; 및 (d) 상기 리아프노프 식이 안정되도록 하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 단계를 포함하는 항법 계수 N을 결정하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 측정된 값을 기초로 장애물에 대한 항공기의 상대 속도가 계산되고, 미리 결정된 값을 이용하여 충돌 회피 벡터가 결정되며, 그리고 상기 상대 속도 및 충돌 회피 벡터와 장애물이 이루는 각의 차이로서 균형점이 결정되는 단계를 포함하는 항법 계수 N을 결정하는 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 라이프노프 식은 상기 균형점이 되는 것을 특징으로 하는 항법 계수 N을 결정하는 방법
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청구항 3에 있어서, 항법 계수 N은 (Vrev)/{V×cos(Ψrev - Ψ)}보다 더 크게되고, 상기에서 Vrev는 상대속도, V는 항공기의 속도,Ψrev 는 기준 축에 대하여 상대 속도 벡터가 이루는 각, 그리고 Ψ는 항공기의 기수 각이 이루는 각이 되는 것을 특징으로 항법 계수 N을 결정하는 방법
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비례 항법에 의하여 항공기가 장애물과의 충돌을 회피하는 방법에 있어서, (a) 항공기 및 장애물의 위치, 속도 및 기수 각 등을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 값을 기초로 충돌 회피 벡터 및 충돌 회피 방향 벡터의 방향 각을 결정하는 단계; 및 (c) 상기 충돌 회피 벡터의 방향 각 θ와 항법 계수 N을 이용하여 비례 항법에 따른 항공기에 대한 입력 값 u를 결정하는 단계를 포함하는 충돌을 회피하는 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 입력 값 u = N×dθ/dt로 결정되는 되는 것을 특징으로 하는 충돌을 회피하는 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 dθ/dt = dφ/dt + dγ/dt가 되고, 상기에서 Φ는 기준 축과 장애물이 이루는 각 그리고 γ는 충돌 회피 방향 벡터와 장애물이 이루는 각이 되는 것을 특징으로 하는 충돌을 회피하는 방법
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비례 항법에 의하여 무인 항공기가 장애물과 충돌하는 것을 회피를 위한 시스템의 있어서, (a) 상기 항공기 및 장애물의 위치, 속도 및 기수 각 등을 측정하기 위한 탐지 장치; (b) 상기 탐지 장치에 의하여 측정된 값을 기초로 충돌 회피 방향 벡터 및 라이프노프 식에 기초하여 항법 계수 N을 산출하고 그리고 충돌 회피를 위한 입력 값 u를 구하기 위한 연산 장치; 및 (c) 상기 입력 값 u를 이용하여 상기 항공기의 기수 각을 결정하는 제어 장치를 포함하는 충돌을 회피하기 위한 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 입력 값 u는 u = N×dθ/dt로 결정되는 것을 특징으로 하는 충돌을 회피하기 위한 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 항법 계수 N은 (Vrev)/{V×cos(Ψrev - Ψ)}보다 더 크게 되는 것을 특징으로 하는 충돌을 회피하기 위한 시스템
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청구항 1에 따른 방법에 의하여 제어되는 무인 항공기
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청구항 8에 따른 방법에 의하여 제어되는 무인 항공기
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청구항 8에 따른 방법에 의하여 제어되는 무인 항공기
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