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내부에 빈공간(130)을 구비하고, 후부에 개폐가능한 도어부(110)가 설치된 몸체부(100)와,상기 몸체부 양측에 설치되어 몸체부를 이동시키는 다수개의 무한궤도 모듈부(200)로 이루어지되,상기 무한궤도 모듈부(200)는 몸체부와의 연결부위를 중심으로 무한궤도 모듈부를 회전시키는 아암구동부(210)와, 상기 무한궤도 모듈부의 무한궤도를 구동시키는 휠구동부(250)가 각각의 모터에 의해 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 1 항에 있어서;상기 도어부(110)는 몸체부 후부에 하단이 힌지결합되는 도어(111)와, 상기 도어의 양측에 각각 끝단이 연결설치되는 와이어(112)와, 상기 와이어의 타측단이 연결되어 감기고 몸체부 상부에 회전가능하도록 설치되는 권취드럼(113)과, 상기 권취드럼을 회전시키는 도어모터(114)를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 1 항에 있어서;상기 무한궤도 모듈부(200)는 몸체부의 바퀴축(120)과 직접적으로 연결되는 아암구동부(210)와, 상기 아암구동부(210)에 끝단이 연결설치되는 내/외측 프레임(270,280)과, 상기 내/외측 프레임(270,280)의 타측단에 위치하도록 설치되어 아암구동부와 독립적으로 구동되는 휠구동부(250)를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서;상기 아암구동부(210)는 몸체부 바퀴축(120)에 고정설치되는 틸트용 동력축(211)과, 상기 틸트용 동력축에 고정되는 종동기어(212)와, 상기 종동기어에 치합되어 종동기어를 따라 회전이동되는 다수개의 피니언기어(213)와, 상기 피니언기어에 모터축이 결합되는 아암구동모터(214)와, 상기 다수개의 아암구동모터(214)를 고정하고 틸트용 동력축(211) 내측에 베어링 지지되는 모터하우징(215)과, 상기 모터하우징(215)의 끝단에 설치되는 베어링 내측커버(216)를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 6 항에 있어서;상기 틸트용 동력축(211), 모터하우징(215), 종동기어(212) 및 베어링 내측커버(216)는 동일중심선을 구비하도록 설치되어 있으며, 중앙에 케이블이 경유할 수 있는 중공을 구비하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 6 항에 있어서;상기 모터하우징(215)과 내측프레임(270) 사이에는 틸트용 주축커버(218)가 설치되고, 모터하우징(215)과 외측프레임(280) 사이에는 베어링 내측커버(216)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서;상기 휠구동부(250)는 내측프레임(270)에 고정설치된 베어링 스페이서(257)에 내측이 베어링 지지되는 구동용 동력축(251)과, 상기 구동용 동력축의 외측에 일체형으로 설치되는 종동기어(252)와, 상기 종동기어에 치합되는 다수개의 피니언기어(253)와, 상기 피니언기어에 모터축이 결합되는 휠구동모터(254)와, 상기 다수개의 휠구동모터를 고정하고 구동용 동력축(251) 내측 및 베어링 스페이서(257)와 베어링 지지되는 모터하우징(255)과, 상기 구동용 동력축에 일체로 연결설치되는 연결플랜지(258)와, 상기 연결플랜지에 일측면이 고정설치되고, 모터하우징(255) 및 베어링 내측커버(258)에 베어링 지지되는 제 1 풀리(259)와, 상기 제 1 풀리와 크로울러벨트(260)에 의해 연결되고 아암구동부의 베어링 내측커버(216) 및 모터하우징(215)의 외측에 베어링지지되는 제 2 풀리(261)를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 9 항에 있어서;상기 모터하우징(255), 구동용 동력축(251), 종동기어(252) 및 연결플랜지(258)는 동일중심선을 구비하도록 설치되어 있으며, 중앙에 케이블 경유할 수 있도록 중공을 구비하는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 5 항에 있어서;상기 내측 프레임(270)은 제 1 내측프레임(271)과 제 2 내측프레임(272)으로 분리되어 연결수단(273)에 의해 연결되어 있으며, 상기 제 1 내측프레임(271)은 아암구동부의 틸트용 동력축(211)에 연결되고, 제 2 프레임(272)은 제 1 플레임(271)의 일측단에 볼트결합되고 타측단이 휠구동부의 베어링 스페이서(257)에 고정설치되는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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제 5 항에 있어서;상기 외측프레임(280)은 제 1 외측프레임(281)과 제 2 외측프레임(282)으로 분리되어 연결수단(283)에 의해 연결되어 있으며, 상기 제 1 외측프레임(281)은 일측단이 아암구동부의 베어링 내측커버(216)에 고정되고, 제 2 외측프레임(282)은 제 1 외측프레임(281)의 일측단에 볼트결합되고 타측단이 휠구동부의 베어링 내측커버(256)에 고정설치되는 것을 특징으로 하는 험지 이동용 운반로봇
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