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간극스페이서에 의해 소정거리를 유지하고 설치되는 상/하부 플레이트(10,20)와, 상기 상/하부 플레이트(10,20) 사이에 위치하고 상부 플레이트(10)에 고정 설치되는 3개의 링크구동모터(30)와, 상기 상부 플레이트(10)를 관통하여 돌출된 링크구동모터 축(31)에 연결설치되는 기어부(40)와, 상기 기어부(40)에 일측단이 연결설치되는 링크부(50)와, 상기 3개의 링크부(50) 타측단이 하부면에 회전가능하도록 각각 연결설치되는 연결플레이트(60)를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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제 1 항에 있어서;상기 기어부(40)는 웜과 웜기어, 웜과 헬리컬기어 형상의 웜기어, 베벨기어로 이루어진 군에서 선택된 하나로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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제 2 항에 있어서;상기 기어부(40)는 각각의 링크구동모터 축(31)의 중심점을 연결하여 형성되는 중심연결라인(90) 상에 웜과 웜기어의 치합부위, 웜과 헬리컬기어 형상 웜기어의 치합부위, 베벨기어간의 치합부위가 위치하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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제 1 항에 있어서;상기 링크부(50)는 일측이 기어부에 일체로 연결되는 제 1 링크(51)와, 상기 제 1 링크(51)의 또다른 끝단에 일측단이 힌지결합되고 타측단이 연결플레이트(60)에 연결수단(70)에 의해 연결되는 제 2 링크(52)로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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제 4 항에 있어서;상기 연결수단(70)은 볼조인트 또는 유니버셜 조인트인 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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삭제
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제 1 항에 있어서;상기 상부플레이트(10), 하부플레이트(20) 및 연결플레이트(60)에는 케이블이 경유하는 케이블홀(11,21,61)이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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8
제 1 항에 있어서;상기 하부플레이트 중앙에는 모터축(31`)이 하부플레이트(20)를 관통하도록 또한 상부플레이트(10)와 하부플레이트(20) 사이에 위치하도록 회전구동모터(30`)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절
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다수개의 로봇관절(100)이 연속적으로 연결설치되고, 상기 로봇관절(100)은 제 1,2,3,4,5,7,8 항 중 어느 한 항으로 이루어진 로봇관절(100)로 이루어진 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절을 이용한 다관절 이동로봇
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10
제 9 항에 있어서;다수개의 로봇관절(100)이 연속적으로 연결설치되고, 후단에 위치하는 로봇관절의 연결플레이트가 선단에 위치하는 로봇관절의 하부플레이트에 연결되거나, 선단에 위치하는 로봇관절의 회전구동모터축에 연결되는 것을 특징으로 하는 병렬형 로봇관절을 이용한 다관절 이동로봇
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