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복합신호 위치표식과 이를 이용한 농업용 로봇의자율이동방법

  • 기술번호 : KST2014009551
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복합신호 위치표식을 식물(농식물, 화훼식물, 과수 등 식물)의 식재 혹은 식목 위치에 설치하여, 농 식물의 파종이나 식재 시에 식물의 위치를 표시하는 복합신호 위치표식에 있어서, 상기 복합신호 위치표식은, 사각형의 일측에 삼각형이 결합된 오각형 판형상으로 형성되며, 상단부 삼각형의 꼭지점에 의해 식물이 식재 및 식목된 위치를 지시하는 위치지시부와; 자기 신호에 의해 상기 복합신호 위치표식의 위치를 감지할 수 있게 하는 자석신호부와; 상기 복합신호 위치표식의 고유번호를 식별하는 RFID 테그와; 상기 복합신호 위치표식의 고유번호를 식별하는 바코드와; 상기 숫자로 표시한 복합신호 위치표식의 고유번호와; 현재의 식물 위치를 기준으로 다음 식물의 방향을 화살표로 표시하는 방향표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이 위치표식을 식물의 식재 혹은 식목 시에 식물의 위치에 순차적으로 설치하며 각 식물의 위치를 이전 두 식물의 위치와 방향을 기준으로 한 상대적 위치벡터로 표현한다.본 발명에 의하면, 농업용 로봇의 자율이동 작업이 가능해지며, 정밀한 위치 확인 기능에 의해 농식물과 잡초의 구별이 가능하므로 무인 제초 작업이 가능하다. 또한, 개별 식물에 대한 자율적 시비 및 농약 살포도 할 수 있다.복합신호, 위치표식, 식물위치, 농업용 로봇, 상대적 위치벡터
Int. CL G06K 19/06 (2006.01.01) G06K 19/077 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC G06K 19/06(2013.01) G06K 19/06(2013.01) G06K 19/06(2013.01)
출원번호/일자 1020060130012 (2006.12.19)
출원인 전북대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0873465-0000 (2008.12.04)
공개번호/일자 10-2008-0056885 (2008.06.24) 문서열기
공고번호/일자 (20081215) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.04.16)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전북대학교산학협력단 대한민국 전라북도 전주시 덕진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김형석 대한민국 전북 전주시 덕진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전종일 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, 신관 ***호 (역삼동, 과학기술회관)(리더스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전북대학교산학협력단 대한민국 전라북도 전주시 덕진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2006.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2006-0940178-10
2 출원심사청구서
Request for Examination
2007.04.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-0287757-85
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2007-5090521-39
4 출원인변경신고서
Applicant change Notification
2007.06.12 수리 (Accepted) 1-1-2007-0424327-92
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2008.05.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0316722-03
6 보정요구서
Request for Amendment
2008.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0066247-67
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2008.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0365722-30
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2008.05.26 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2008-0372395-67
9 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.06.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
10 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2008-0041012-86
11 서류반려이유안내서
Notice of Reason for Return of Document
2008.07.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0089827-11
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0403354-69
13 서류반려안내서
Notification for Return of Document
2008.09.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0110023-14
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.09.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0688373-30
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0688368-12
16 등록결정서
Decision to grant
2008.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0606223-47
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.12.28 수리 (Accepted) 4-1-2010-5245806-20
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.10.04 수리 (Accepted) 4-1-2012-5206243-46
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2016-5013206-34
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.02.27 수리 (Accepted) 4-1-2019-5038917-11
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5146985-61
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5146986-17
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5219602-91
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149086-79
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번호 청구항
1 1
농업용 로봇의 자율이동을 위하여 농 식물의 파종이나 식재 시에 식물의 위치를 표시하는 복합신호 위치표식에 있어서, 상기 복합신호 위치표식은, 사각형의 일측에 삼각형이 결합된 오각형 판형상으로 형성되며, 상단부 삼각형의 꼭지점에 의해 식물이 식재 및 식목된 위치를 지시하는 위치지시부와; 자기 신호에 의해 상기 복합신호 위치표식의 위치를 감지할 수 있게 하는 자석신호부와;상기 복합신호 위치표식의 고유번호를 식별하는 RFID 테그와; 상기 복합신호 위치표식의 고유번호를 식별하는 바코드와 상기 숫자로 표시한 복합신호 위치표식의 고유번호와;현재의 식물 위치를 기준으로 다음 식물의 방향을 화살표로 표시하는 방향표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합신호 위치표식
2 2
제 1항에 있어서, 상기 자석신호부는 칼라로 구분하는 것을 특징으로 하는 복합신호 위치표식
3 3
삭제
4 4
농지 지도정보를 이용하여 농 작업을 계획하는 단계; 기준 위치 점에 표시된 기준 방향을 이전(以前)의 상대적 위치벡터의 방향으로 하고, 기준 위치 점을 원점으로 초기화하는 단계; 농 작업 계획에 따른 농업용 로봇을 이동하는 단계; 농업용 로봇의 이동 중에 이전(以前) 두 식물간의 방향을 기준으로 방향변화 값 및 이전(以前) 식물 위치로부터의 이동거리를 측정하는 단계; 정해진 거리에 이르면 식물을 식재 혹은 식목하고 그 위치에 상기 복합신호 위치표식을 설치하는 단계; 상기 자이로와 오도메타를 이용해서 측정한 상대적 위치벡터(방향 변화 값 및 거리정보)를 위치표식의 번호와 함께 컴퓨터 메모리에 저장하는 단계; 기계를 이동하고, 상대적 위치벡터 측정, 위치표식 설치 등의 작업을 작업 장소에 대한 모든 식재 및 식목이 완료될 때까지 반복하는 것을 특징으로 하는 복합신호 위치표식을 이용한 농업용 로봇의 자율이동방법
5 5
식물에 대한 제초, 시비, 농약살포, 수확 등 농 작업 시에 기준 위치 점에 표시된 기준 방향을 이전(以前) 이동방향으로 하고, 기준 위치 점을 원점으로 초기화하는 단계; 다음 식물에 이르는 상대적 위치벡터(이동방향 변화 값과 거리정보)를 컴퓨터 메모리에서 인출하는 단계; 이전(以前) 식물 간 이동 방향을 기준으로 컴퓨터에서 인출된 상대적 위치벡터 정보를 이용하여 다음 식물 위치까지 농업용 로봇을 이동하는 단계; 복합신호 위치표식을 활용해서 정확한 식물위치 확인하여 추가적으로 미세 이동하는 단계; 현 식물에 이르는 농업용 로봇의 실제 이동정보를 활용해서 식물간의 벡터를 교정하는 단계; 원하는 농 작업을 수행하는 단계; 다음 식물에 이르는 상대적 위치벡터를 컴퓨터 메모리에서 인출하는 단계부터, 농업용 로봇의 이동, 추가적 미세 이동, 식물 간 상대적 위치벡터 교정 등의 과정 식물에 대해 원하는 농 작업을 수행하는 단계까지의 과정을 반복하여 농업용 로봇의 자율적인 이동 및 자동화된 농 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합신호 위치표식을 이용한 농업용 로봇의 자율이동방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.