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무인 항공기 추적 안테나 시스템에 있어서,
이동체와 안테나의 GPS 정보를 전달받아 안테나의 지향각의 계산에 필요한 정보를 전달하는 GPS 처리 모듈(GPS Process Module);
안테나에 설치되는 영상 센서로부터의 영상 및 상기 GPS 처리 모듈로부터 받은 이동체와 안테나의 GPS 좌표를 이용하여 지향각을 계산하여 안테나 구동 명령을 만들어내고, 상기 안테나 구동 명령을 GPS 자료 수신 여부와 획득된 영상에 추적하는 물체가 없는 경우를 기준으로 만들어내는 PCU(Pedestal control Unit);
PCU로부터 받은 구동 명령에 의해 안테나를 구동시키는 안테나 구동부;를 포함하고,
GPS를 통하여 추적된 범위 내에서 영상 센서를 이용하여 화면에 들어온 목표물의 위치를 칼만 필터를 이용하여 산출하여 목표물을 추적하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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제 1 항에 있어서, PCU(Pedestal control Unit)는,
획득된 영상의 가시 범위 밖에서는 GPS를 기반으로 안테나 구동 명령을 만들고, 시야가 확보되는 근거리 지역에서는 획득된 영상을 기준으로 안테나 구동 명령을 만드는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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제 1 항에 있어서, 안테나 구동부는,
입력되는 구동 명령값과 피드백되는 구동각 값을 연산하는 덧셈기를 거쳐 입력되는 신호에 의해 안테나 구동 모터의 제어를 위한 PID 제어기와,
PID 제어기의 제어에 의해 안테나를 구동하는 스텝 모터와,
스텝 모터의 구동에 의해 구동 각도가 제어되는 추적 안테나와,
피드백되는 구동 각도 출력값의 회전 스텝을 측정하는 스텝 카운트부와,
스텝 카운트부의 출력을 받아 안테나 구동각을 측정하여 구동각 값을 출력하는 구동각 측정부를 포함하고 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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제 1 항에 있어서, 안테나 구동부는,
입력되는 구동 명령값과 피드백되는 구동각 값을 연산하는 덧셈기를 거쳐 입력되는 신호에 의해 안테나 구동 모터의 제어를 위한 PID 제어기와,
PID 제어기의 제어에 의해 안테나를 구동하는 DC 모터와,
DC 모터의 구동에 의해 구동 각도가 제어되는 추적 안테나와,
전체 영상으로부터 광류를 계산하는 광류 측정부와,
광류 측정부의 출력을 받아 안테나 구동각을 측정하여 구동각 값을 출력하는 구동각 측정부를 포함하고 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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무인 항공기 추적 안테나 시스템에 있어서,
이동체와 안테나의 GPS 정보를 전달받아 안테나의 지향각의 계산에 필요한 정보를 전달하는 GPS 처리 모듈(GPS Process Module);
안테나에 설치되는 영상 센서로부터의 영상 및 상기 GPS 처리 모듈로부터 받은 이동체와 안테나의 GPS 좌표를 이용하여 지향각을 계산하여 안테나 구동 명령을 만들어내는 PCU(Pedestal control Unit);
입력되는 구동 명령값과 피드백되는 구동각 값을 연산하는 덧셈기를 거쳐 입력되는 신호에 의해 안테나 구동 모터의 제어를 위한 PID 제어기와, PID 제어기의 제어에 의해 안테나를 구동하는 스텝 모터와, 스텝 모터의 구동에 의해 구동 각도가 제어되는 추적 안테나와, 피드백되는 구동 각도 출력값의 회전 스텝을 측정하는 스텝 카운트부와, 스텝 카운트부의 출력을 받아 안테나 구동각을 측정하여 구동각 값을 출력하는 구동각 측정부를 포함하고, PCU로부터 받은 구동 명령에 의해 안테나를 구동시키는 안테나 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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무인 항공기 추적 안테나 시스템에 있어서,
이동체와 안테나의 GPS 정보를 전달받아 안테나의 지향각의 계산에 필요한 정보를 전달하는 GPS 처리 모듈(GPS Process Module);
안테나에 설치되는 영상 센서로부터의 영상 및 상기 GPS 처리 모듈로부터 받은 이동체와 안테나의 GPS 좌표를 이용하여 지향각을 계산하여 안테나 구동 명령을 만들어내는 PCU(Pedestal control Unit);
입력되는 구동 명령값과 피드백되는 구동각 값을 연산하는 덧셈기를 거쳐 입력되는 신호에 의해 안테나 구동 모터의 제어를 위한 PID 제어기와, PID 제어기의 제어에 의해 안테나를 구동하는 DC 모터와,DC 모터의 구동에 의해 구동 각도가 제어되는 추적 안테나와,전체 영상으로부터 광류를 계산하는 광류 측정부와,광류 측정부의 출력을 받아 안테나 구동각을 측정하여 구동각 값을 출력하는 구동각 측정부를 포함하고, PCU로부터 받은 구동 명령에 의해 안테나를 구동시키는 안테나 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템
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8
무인 항공기 추적 안테나 시스템의 제어에 있어서,
GPS 위치정보를 수신하고 영상을 획득하고 GPS 신호가 수신되었는지를 판단하는 단계;
GPS 신호의 수신 여부에 따라 획득된 영상내에 관심 영역을 설정하는 단계;
획득된 영상에서 이동체 추적이 가능한지 여부를 판단하는 단계;
GPS의 수신 여부 및 영상 추적 가능 여부에 따라 지향각을 계산하여 안테나 구동 명령을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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무인 항공기 추적 안테나 시스템의 제어에 있어서,
GPS 위치정보를 수신하고 영상을 획득하고 획득된 영상에 추적 물체가 있는지를 판단하는 단계;
획득된 영상에 추적 물체가 없는 경우에는 전체 화면의 광류를 측정하여 안테나 회전각을 추정하여 안테나 구동 명령을 보상하는 단계;를 포함하고,
획득된 영상에 추적 물체가 있다면, GPS 신호의 수신 여부에 따라 획득된 영상내에 관심 영역을 설정하는 단계;
획득된 영상에서 이동체 추적이 가능한지 여부를 판단하는 단계;
GPS의 수신 여부 및 영상 추적 가능 여부에 따라 지향각을 계산하여 안테나 구동 명령을 출력하는 단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, GPS 신호의 수신이 이루어진 경우에는 영상 좌표를 예측한 후에 영상내에 관심 영역을 설정하고,
GPS 신호의 수신이 이루어지지 않은 경우에는 영상 좌표를 예측하는 단계 없이 영상내에 관심 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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제 10 항에 있어서, GPS 신호의 수신이 이루어진 상태에서,
영상 추적이 가능하다면 GPS 정보, 영상 정보를 합하여 지향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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제 10 항에 있어서, GPS 신호의 수신이 이루어진 상태에서,
영상 추적이 불가능하다면 GPS 정보를 이용하여 지향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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제 10 항에 있어서, GPS 신호의 수신이 이루어지지 않은 상태에서,
영상 추적이 가능하다면, 영상 정보를 기반으로 UAV의 위치를 예측하여 안테나 구동을 위한 지향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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제 9 항에 있어서, 획득된 영상에서 추적 물체가 없는 경우에서의 안테나 구동 명령의 보상은,
획득된 영상의 전체 화면의 광류를 측정하는 단계와,
측정된 광류의 평균 광류를 추정하는 단계와,
추정된 평균 광류를 이용하여 안테나 회전각을 추정하는 단계를 포함하고 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 항공기용 추적 안테나 시스템의 제어 방법
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