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마그네틱 엔코더의 출력신호 보상 장치 및 보상 방법

  • 기술번호 : KST2014010257
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법 및 보상장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치는 상기 마그네틱 엔코더로부터 출력되는 정현 파형을 갖는 제1 출력신호 및 제2 출력신호의 신호 크기를 조절하는 아날로그 회로부와; 상기 아날로그 회로부에 의해 조절된 상기 제2 출력신호 및 상기 제2 출력신호를 제1 디지털 값 및 제2 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와; 상기 A/D 컨버터에 의해 변환된 상기 제1 디지털 값 및 상기 제2 디지털 값들을 필터링 및 정규화(Normalize)하여 제1 측정값 및 제2 측정값을 출력하는 디지털 필터부와; 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호에 각각 대응하는 제1 추정값 및 제2 추정값과 상기 디지털 필터부로부터 출력되는 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 적용하여 복수의 보상변수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 보상변수에 따라 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 최적화하여 제1 보상값 및 제2 보상값을 출력하는 신호 보상부와; 상기 신호 보상부로부터 출력되는 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 제1 구형파 및 제2 구형파를 생성하는 펄스 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 마그네틱 엔코더의 노이즈로부터 노이즈가 포함되어 출력되는 출력신호를 최적화 이론에 기반하여 보상함으로써, DC 오프셋, 위상차, 진폭차, 사인파형의 변형 등과 같은 노이즈를 제거할 수 있다.
Int. CL G01D 5/244 (2006.01) G01D 18/00 (2006.01) G01D 5/12 (2006.01)
CPC G01D 5/24452(2013.01) G01D 5/24452(2013.01) G01D 5/24452(2013.01)
출원번호/일자 1020070073303 (2007.07.23)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0897476-0000 (2009.05.06)
공개번호/일자 10-2009-0010310 (2009.01.30) 문서열기
공고번호/일자 (20090514) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.23)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전재욱 대한민국 경기 수원시 장안구
2 조정욱 대한민국 경기 수원시 장안구
3 황반훙 베트남 그룹 *,홍추코뮌,
4 오병윤 대한민국 경기 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김인철 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, 매강빌딩*층 에이치앤에이치 H&H 국제특허법률사무소 (서초동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 파스텍 경기도 부천시 원미구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2007-0530757-19
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2007-0015278-18
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.02.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2008.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0171640-45
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0016951-46
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0556388-54
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.12.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0905768-41
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0905767-06
9 등록결정서
Decision to grant		 2009.04.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0179569-68
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치에 있어서, 상기 마그네틱 엔코더로부터 출력되는 정현 파형을 갖는 제1 출력신호 및 제2 출력신호의 신호 크기를 조절하는 아날로그 회로부와; 상기 아날로그 회로부에 의해 조절된 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호를 제1 디지털 값 및 제2 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와; 상기 A/D 컨버터에 의해 변환된 상기 제1 디지털 값 및 상기 제2 디지털 값들에 대하여 노이즈 제거를 위한 필터링을 수행하여 제1 측정값 및 제2 측정값을 출력하는 디지털 필터부와; 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호에 각각 대응하는 제1 추정값 및 제2 추정값과 상기 디지털 필터부로부터 출력되는 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 적용하여 복수의 보상변수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 보상변수에 따라 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 최적화하여 제1 보상값 및 제2 보상값을 출력하는 신호 보상부와; 상기 신호 보상부로부터 출력되는 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 제1 구형파 및 제2 구형파를 생성하는 펄스 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 신호 보상부는, 상기 제1 측정값 및 상기 제2 추정값의 곱과, 상기 제2 측정값 및 상기 제1 추정값의 곱 간의 편차를 이용한 에러값에 기초하여 상기 제1 추정값 및 상기 제2 추정값의 산출을 위한 위치 추정값을 산출하는 각도 보간부와; 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 상기 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 의해 산출된 상기 보상변수에 따라 최적화하여 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값을 출력하는 최적화 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 잔차 그라디언트 알고리즘의 적용시 2차 하모닉 왜곡(2nd-order harmonic distortion)은 근사치로 설정되는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 펄스 생성부는, 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값의 결합 파형을 n개의 이진펄스 구간으로 구분하고, 상기 각 이진펄스 구간에 대해 소정의 갯수로 샘플링되어 산출되며 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 각각 대응하는 제1 펄스값 및 제2 펄스값이 저장된 룩-업 테이블과; 상기 제1 구형파 및 상기 제2 구형파가 생성되도록, 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 상기 제1 구형파 및 상기 제2 구형파에 대응하는 상기 제1 펄스값 및 상기 제2 펄스값의 검색을 위한 제1 인덱스값 및 제2 인덱스값을 산출하는 인덱스 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치
5 5
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 디지털 필터부는 3차 정형화된 버터워스 로우 패스 필터(3rd order normalized Butterworth Low Pass Filter)를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치
6 6
마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법에 있어서, 상기 마그네틱 엔코더로부터 출력되는 정형 파형의 제1 출력신호 및 제2 출력신호의 신호 크기를 조절하는 단계와; 크기가 조절된 상기 제1 출력신호 및 제2 출력신호를 각각 제1 디지털 값 및 제2 디지털 값으로 변환하는 단계와; 상기 제1 디지털 값 및 상기 제2 디지털 값에 대하여 노이즈 제거를 위한 필터링을 수행하여 제1 측정값 및 제2 측정값으로 변환하는 단계와; 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호에 각각 대응하는 제1 추정값 및 제2 추정값과, 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 적용하여 복수의 보상변수를 산출하는 단계와; 상기 산출된 복수의 보상변수에 따라 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 최적화하여 제1 보상값 및 제2 보상값을 생성하는 단계와; 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 제1 구형파 및 제2 구형파를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 보상변수를 산출하는 단계는, 상기 제1 측정값 및 상기 제2 추정값 간의 곱과, 상기 제2 측정값 및 상기 제1 추정값 간의 곱의 편차를 이용하여 에러값을 산출하는 단계와; 상기 에러값이 0으로 수렴되게 하는 조건을 만족하는 위치 추정값을 산출하는 단계와; 상기 산출된 위치 추정값에 따라 상기 제1 추정값 및 상기 제2 추정값을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 잔차 그라디언트 알고리즘의 적용시 2차 하모닉 왜곡(2nd-order harmonic distortion)은 근사치로 설정되는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법
9 9
제6항에 있어서, 상기 제1 구형파 및 상기 제2 구형파를 생성하는 단계는, 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값의 결합 파형을 n개의 이진펄스 구간으로 구분하는 단계와; 상기 각 이진펄스 구간에 대해 소정의 갯수로 샘플링되어 산출되며 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 각각 대응하는 제1 펄스값 및 제2 펄스값을 생성하는 단계와; 상기 제1 펄스값 및 상기 제2 펄스값을 룩-업 테이블에 저장하는 단계와; 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 상기 룩-업 테이블에 저장된 상기 제1 펄스값 및 상기 제2 펄스값의 검색을 위한 제1 인덱스 값 및 제2 인덱스 값을 산출하는 단계와; 상기 제1 인덱스 값 및 상기 제2 인덱스 값에 따라 상기 룩-업 테이블로부터 상기 제1 펄스값 및 상기 제2 펄스값을 각각 검색하여 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 각각 대응하는 상기 제1 구형파 및 상기 제2 구형파를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법
10 10
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값으로 변환하는 단계는 3차 정형화된 버터워스 로우 패스 필터(3rd order normalized Butterworth Low Pass Filter)에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.