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스마트태그로부터 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 판독하여 저장 및 출력시키는 전자태그 판독기와, 상기 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보 판독결과를 전달받아 태그위치정보를 출력시키며, 상기 스마트태그로부터 태그위치측정신호를 수신받음과 아울러 상기 태그위치측정신호 발생 및 중지 요청 신호를 상기 스마트태그로 전송하는 스마트태그 위치판독기와, 상기 전자태그 판독기로부터 전달된 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보와 상기 스마트태그 위치판독기로부터 전달된 태그위치정보를 수신받아 구동제어신호를 출력시키는 제어부와, 그리고 상기 구동제어신호에 대응하여 구동이 이루어지는 구동부를 포함하여 이루어진 자율이동운송수단; 및 벽, 창문 및 도어를 포함하는 주위환경을 이루는 물체에 부착되며, 물체의 특징에 따른 행동을 자율이동운송수단이 행할 수 있도록 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 가지며, 상기 전자태그 판독기 및 스마트태그 위치판독기와 무선송수신을 수행하는 스마트태그를 포함하여 이루어지고, 상기 스마트태그는 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 가지는 전자태그와; 상기 전자태그가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단까지의 상대적인 위치를 계산하기 위하여 방향각을 연산하기 위한 음파를 발생시키는 음파신호 발생부와; 상기 방향각으로부터 전자태그가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단까지의 거리를 계산하기 위한 광신호를 발생시키는 광신호 발생부와; 자율이동운송수단으로부터의 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 무선으로 수신하는 수신부와; 그리고 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 전달받아 상기 음파신호 발생부와 광신호 발생부를 동작 및 관리하는 스마트태그 제어기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 스마트태그 위치판독기는, 스마트태그에서 발생한 음파를 검출하는 음파신호 검출부와; 검출된 음파신호로부터 음원의 위치각을 계산하는 음원위치각 계산부와; 스마트태그에서 발생한 광신호를 검출하는 광신호 검출부와; 검출된 광신호와의 거리를 계산하는 광신호 위치거리 계산부와; 상기 음원위치각 계산부로 출력된 신호와 광신호 위치거리 계산부로부터 출력된 신호에 대응한 태그위치각 정보 및 태그위치거리 정보를 상기 제어부로 출력하며, 상기 스마트태그 위치판독기로부터 전송된 태그판독을 수행하고, 상기 태그위치측정신호 발생 및 중지 요청 신호를 출력시키며, 태그위치 추적신호를 발생시키는 스마트태그 판독제어기와; 상기 광신호와 음파 발생을 스마트태그에 요청하는 신호를 송출하는 송신부와; 상기 태그위치 추적신호에 대응하여 음원위치각 계산으로부터 광신호를 추적하기 위한 제어신호를 출력시키는 태그위치측정 제어부와; 그리고 상기 음원위치각 계산으로부터 광신호를 추적하기 위한 제어신호에 의해 구동이 이루어지는 태그위치지향 구동부 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보는, 주위환경을 이루는 물체의 식별 ID; 움직일 수 있는 물체인지, 환경에 고정된 물체인지를 구별시키는 물체의 형태; 공간상의 X축, Y축 및 Z축으로 구분되는 태그부착위치; 가로, 세로 및 높이로 인식되는 물체의 크기; 종류, 재질 및 중량을 구분짖는 물체의 속성; 행동이 가능한지, 불가능한지를 구분짖는 행동가능여부 정보; 및 자율이동운송수단 작업 대상지정 및 작업대상의 작업지시내역으로 이루어진 작업지시내역 정보 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템
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물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 판독 및 저장시키는 전자태그 판독기와, 태그위치측정신호를 수신받음과 아울러 상기 태그위치측정신호 발생 및 중지 요청 신호를 전송하는 스마트태그 위치판독기와, 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보에 대응한 구동제어가 이루어지는 제어부 및 구동부로 이루어진 자율이동운송수단; 및 물체의 특징에 따른 행동을 자율이동운송수단이 행할 수 있도록 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 갖는 전자태그와, 전자태그 판독기 및 스마트태그 위치판독기와 무선송수신을 수행하는 태그위치측정신호 발생기를 포함하는 스마트태그로 이루어진 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 자율이동운송수단이 자율이동하면서 스마트태그가 장착된 물체의 통신 인식영역에 들어서면 스마트태그의 전자태그와 자율이동운송수단의 전자태그 판독기 사이의 무선통신이 이루어지는 제 1 단계; 상기 전자태그 판독기에서 태그판독을 수행하여 스마트태그 위치판독기에 전달하고, 물체대응 행동정보 및 물체식별 정보를 자율이동운송수단의 제어부로 전달하는 제 2 단계; 상기 스마트태그와 스마트태그 위치판독기와의 위치측정을 위한 신호발생 요청 신호를 스마트태그로 전송하는 제 3 단계; 상기 스마트태그는 위치측정을 위한 신호발생 요청 신호에 대응하여 스마트태그와 스마트태그 위치판독기 사이의 위치를 검출할 수 있도록 특정의 음파신호를 발생시킴과 아울러 특정 주파수의 광신호를 발생시키는 제 4 단계; 상기 음파신호와 광신호를 스마트태그 위치판독기에서 검출하고, 상기 음파신호와 광신호를 이용하여 태그위치각 및 태그위치거리 정보를 획득하여 상기 제어부로 전달하는 제 5 단계; 및 상기 태그위치각 및 태그위치거리 정보에 대응하여 부착된 물체에 작업이 계획되어 있을 경우에는 자율이동운송수단의 구동부의 구동이 이루어지는 제 6 단계 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 제어방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제 4 단계는, 스마트태그 위치판독기로부터 전송된 신호가 태그위치측정신호 발생 요청신호인가를 판별하는 단계; 태그위치측정신호 발생 요청신호일 경우에, 음파신호를 발생시켜 태그위치각 검출신호를 발생시키는 단계; 광신호를 발생시켜 태그위치거리 검출신호를 발생시키는 단계; 태그위치측정신호 중지 요청신호가 전송되었는가 판별하는 단계; 및 태그위치측정신호 중지 요청신호일 경우에 상기 음파신호 및 광신호의 발생을 중지시키는 단계 로 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 제어방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제 5 단계는, 음파신호를 검출하는 단계; 음파 도달시간 지연에 의한 음원위치각 계산을 수행하는 단계; 계산된 음원위치각으로 스마트태그 위치판독기를 구동시키는 단계; 광신호를 검출하는 단계; 스마트태그에서 발생하는 광원과 스마트태그 위치판독기와의 광원거리를 계산하는 단계; 및 스마트태그 위치판독기에서 자율이동운송수단의 제어부로 계산된 결과값인 태그위치각 정보 및 태그위치거리 정보를 전송하는 단계 로 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 제어방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제 5 단계는, 음파신호를 검출하는 단계; 음파 도달시간 지연에 의한 음원위치각 계산을 수행하는 단계; 계산된 음원위치각으로 스마트태그 위치판독기를 구동시키는 단계; 광신호를 검출하는 단계; 스마트태그에서 발생하는 광원과 스마트태그 위치판독기와의 광원거리를 계산하는 단계; 및 스마트태그 위치판독기에서 자율이동운송수단의 제어부로 계산된 결과값인 태그위치각 정보 및 태그위치거리 정보를 전송하는 단계 로 이루어진 것을 특징으로 하는 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 제어방법
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