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다양한 인터페이스(interface)들을 수용하며, 상기 인터페이스들의 추상화가 이루어지는 네트워크 인터페이스 계층(NIL);
상기 인터페이스들의 추상화를 통해 일반화된 메시지 포맷을 가지며, 데이터를 처리하기 위한 데이터 엔티티(Data Entity)와 모듈간의 라우팅 정보 및 주소할당 기능을 수행하는 관리 엔티티(Management Entity)로 구성된 네트워크 적응 계층(NAL); 및
상기 네트워크 적응 계층(NAL)과 로봇의 어플리케이션을 위한 프로그램이 등록되는 어플리케이션 계층(Application Layer)을 포함하되,
상기 관리 엔티티는 상기 모듈의 주소 정보와 메시지 정보에 필요한 변수들을 관리하는 모듈 정보 테이블과, 상기 모듈간의 라우팅 정보를 저장하는 라우팅 테이블로 이루어진 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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제 1 항에 있어서,
상기 네트워크 인터페이스 계층은 OSI 표준규약을 따르는 모든 네트워크 프로토콜이 적용되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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삭제
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제 1 항에 있어서,
상기 라우팅 테이블은,
목적지 모듈의 주소형에 따르는 목적지 모듈 주소;
상기 목적지 모듈로 가기 위한 채널 번호를 나타내는 포워딩 채널;
상기 목적지 모듈로 데이터를 전송하는데 있어 요구되는 홉 수;
상기 목적지 모듈에 대한 경로 상태; 및
상기 목적지 모듈로 가기 위한 인터페이스들의 정보를 나타내는 인터페이스 리스트로 구성되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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제 1 항에 있어서,
상기 일반화된 메시지 포맷은 일반화된 통신을 수행하는 헤더 부분과 상기 모듈 간의 약속된 기능을 수행하는 페이로드 부분으로 구성되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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제 5 항에 있어서,
상기 일반화된 메시지 포맷의 헤더 부분은,
데이터형 메시지와 명령형 메시지를 구분하는 제어필드;
목적지 모듈 주소;
근원지 모듈 주소; 및
메시지에 해당되는 ID를 나타내는 시퀀스 번호로 구성되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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제 6 항에 있어서,
상기 제어필드는 메시지 타입, 프로토콜 버전, 목적지 모듈 주소형, 근원지 모듈 주소형 및 예약 필드로 구성되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층구조
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다양한 인터페이스(interface)들을 수용하며, 상기 인터페이스들의 추상화가 이루어지는 네트워크 인터페이스 계층(NIL) 단계;
상기 인터페이스들의 추상화를 통해 일반화된 메시지 포맷을 가지며, 데이터를 처리하기 위한 데이터 엔티티(Data Entity)와 모듈간의 라우팅 정보 및 주소할당 기능을 수행하는 관리 엔티티(Management Entity)로 구성된 네트워크 적응 계층(NAL) 단계; 및
상기 네트워크 적응 계층(NAL)과 로봇의 어플리케이션을 위한 프로그램이 등록되는 어플리케이션 계층(Application Layer) 단계를 포함하되,
상기 관리 엔티티는 상기 모듈의 주소 정보와 메시지 정보에 필요한 변수들을 관리하는 모듈 정보 테이블과, 상기 모듈간의 라우팅 정보를 저장하는 라우팅 테이블로 이루어진 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층 구조화 방법
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제 8 항에 있어서,
상기 네트워크 적응 계층(NAL) 단계의 라우팅 방식은 링크 스테이트(Link state) 방식 또는 거리 벡터(Distance vector) 방식이 적용되는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층 구조화 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 라우팅 방식은 대역폭 및 최대전송단위가 변수로 적용되는 라우팅 메트릭을 이용하여 가장 빠르게 보낼 수 있는 라우팅 경로를 검색하는 것을 특징으로 하는 이종 인터페이스들로 구성된 모듈 기반의 지능형로봇시스템을 위한 계층 구조화 방법
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