| 1 |
1
배관(P) 내부를 주행하는 주행장치에 있어서,회전력을 발생시키는 회전수단(110)을 구비하는 메인바디(100);상기 회전수단(110)으로부터 회전력을 전달받아 자전 가능한 구조로 구성되는 회전바디(200); 및상기 배관(P)의 내측면에 접촉되어 상기 배관(P)의 횡방향과 경사진 방향으로 구름이 가능한 구조로 상기 회전바디(200)에 결합되는 경사구름부(300);를 포함하고,상기 경사구름부(300)는,상기 배관(P)의 횡방향과 경사진 방향으로 상기 회전바디(200) 외측면에 결합되는 경사슬라이드바(310)와, 일단이 상기 회전바디(200)의 외측면 중 상기 경사슬라이드바(310)의 길이방향 연장선상에 힌지 결합되는 제1 경사링크(320)와, 상기 제1 경사링크(320)에 힌지 결합되며 일단이 상기 경사슬라이드바(310)를 따라 슬라이딩 가능한 구조로 힌지 결합되는 제2 경사링크(330)와, 상기 제2 경사링크(330)의 일단이 상기 제1 경사링크(320)의 일단과 가까워지는 방향으로 상기 제2 경사링크(330)에 탄성력을 인가하는 경사탄성수단(340)과, 상기 제1 경사링크(320)의 타단에 결합되어 상기 배관(P)의 내경 크기 또는 형상이 변경되더라도 상기 배관(P)의 내측면에 접촉되는 경사구름수단(350);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 회전바디(200)의 회전축(210)은 결합각도가 변경 가능한 구조로 상기 회전수단(110)의 구동축(112)에 결합되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 회전바디(200)의 회전축(210)과 상기 회전수단(110)의 구동축(112)은 유니버셜 조인트(400)에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 경사구름수단(350)은, 바퀴 또는 무한궤도인 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 경사구름부(300)는, 상기 회전바디(200)의 회전축(210)을 중심으로 방사형으로 배열되도록 둘 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 8 |
8
제1항, 제2항, 제3항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 배관(P)의 내측면에 접촉되어 주행방향과 평행한 방향으로 구름이 가능한 구조로 상기 메인바디(100)에 결합되는 평행구름부(500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 평행구름부(500)는, 주행방향과 평행한 상기 메인바디(100)의 중심축을 중심으로 방사형으로 배열되도록 둘 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 10 |
10
제8항에 있어서,상기 평행구름부(500)는,상기 배관(P)의 내경 크기 또는 형상이 변경되더라도 상기 배관(P)의 내측면에 접촉될 수 있도록, 상기 회전바디(200)의 외측면과의 거리가 변경 가능한 구조로 장착되는 평행구름수단(550)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 평행구름수단(550)은, 바퀴 또는 무한궤도인 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 12 |
12
제10항에 있어서,상기 평행구름부(500)는,상기 배관(P)의 종방향으로 상기 메인바디(100) 외측면에 결합되는 평행슬라이드바(510)와, 일단이 상기 메인바디(100)의 외측면 중 상기 평행슬라이드바(510)의 길이방향 연장선상에 힌지 결합되는 제1 평행링크(520)와, 상기 제1 평행링크(520)에 힌지 결합되며 일단이 상기 평행슬라이드바(510)를 따라 슬라이딩 가능한 구조로 힌지 결합되는 제2 평행링크(530)와, 상기 제2 평행링크(530)의 일단이 상기 제1 평행링크(520)의 일단과 가까워지는 방향으로 상기 제2 평행링크(530)에 탄성력을 인가하는 평행탄성수단(540)을 더 포함하고,상기 평행구름수단(550)은 상기 제1 평행링크(520)의 타단에 결합되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
| 13 |
13
제1항, 제2항, 제3항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 배관(P) 내부를 세정하기 위한 세정수단(600)과, 상기 배관(P) 내부를 검사하기 위한 검사수단 중 적어도 하나 이상이 상기 메인바디(100) 또는 상기 회전바디(200)에 구비되는 것을 특징으로 하는 관 내 주행장치
|
