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시차와 원근법을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법

  • 기술번호 : KST2014012110
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 시차 정보와 원근 정보를 이용하여 픽셀의 양자화로 인한 오차를 최소화할 수 있는 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 추가로 다른 센서를 사용하지 않아도 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다.
Int. CL G01C 3/00 (2006.01) G01C 3/02 (2006.01)
CPC G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01)
출원번호/일자 1020070140656 (2007.12.28)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-0926287-0000 (2009.11.04)
공개번호/일자 10-2009-0072520 (2009.07.02) 문서열기
공고번호/일자 (20091112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.12.28)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임영철 대한민국 대구 중구
2 이충희 대한민국 대구 중구
3 권순 대한민국 대구 중구
4 정우영 대한민국 대구 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구광역시 달성
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2007-0946709-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2008-5142779-99
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.09.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0059724-30
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2009-5053668-09
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2009-5066444-83
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.07.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0286510-63
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2009-0546738-40
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.09.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0546736-59
10 등록결정서
Decision to grant		 2009.11.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0452452-18
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 단계; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 제1 확률 밀도의 공분산 값이 각각 임계값보다 작은 경우, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 구하는 단계; 상기 객체의 높이를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 단계; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대인 거리를 객체의 거리로 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법
2 2
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3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 제1 확률 밀도를 구하는 단계는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 상기 제1 확률 밀도의 공분산을 구하는 거리 추정 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 객체의 높이를 이용하여 거리를 추정하는 단계는, 원근법을 이용하여 상기 객체의 높이에 따른 상기 객체의 거리를 추정하는 거리 추정 방법
6 6
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7 7
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8 8
제 1 항에 있어서, 상기 제2 확률 밀도를 구하는 단계는, 상기 제2 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 상기 제2 확률 밀도의 공분산을 구하는 거리 추정 방법
9 9
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10 10
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11 11
거리 추정 장치에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하는 제1 거리 추정부; 칼만 필터를 사용하여 상기 제1 거리 추정부에서 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 제1 필터부; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 추정하고, 상기 객체의 높이를 이용하여 객체의 거리를 추정하는 제2 거리 추정부; 칼만 필터를 사용하여 상기 제2 거리 추정부에서 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 제2 필터부; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대가 되는 거리를 객체의 거리로 추정하는 제3 거리 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치
12 12
삭제
13 13
제 11 항에 있어서, 상기 제1 필터부는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값, 제1 확률 밀도의 공분산을 산출하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치
14 14
제 11 항에 있어서, 상기 제2 거리 추정부는, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 객체의 실제 높이를 추정하는 높이 추정부; 촬영된 영상에서의 객체의 높이를 추정하는 영상 높이 추정부; 및 상기 추정된 객체의 실제 높이와 영상에서의 객체의 높이를 이용하여 객체의 거리를 추정하는 객체 거리 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치
15 15
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16 16
제 11 항에 있어서, 상기 제2 필터부는, 상기 제2 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값, 제2 확률 밀도의 공분산을 산출하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치
17 17
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18 18
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.