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a) 가속도 센서 신호와 갭 센서 신호를 동시에 사용하며, 2개의 적분기를 구비하는 하나의 속도 추정 알고리즘(프로그램)으로서의 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도추정기를 구성하고, 필드로부터의 가속도 센서 신호와 갭 센서 신호를 상기 속도추정기로 각각 입력하는 단계; b) 상기 입력된 가속도 센서 신호를 이중 적분하여 얻어진 출력과 상기 입력된 갭 센서 신호를 비교하는 단계; c) 상기 비교에서 두 신호 간에 오차가 있을 경우, 이 오차로부터 제2 추정기 이득을 통하는 한편 상기 가속도 센서 신호의 1차 적분 출력으로부터 제1 추정기 이득을 통하여, 그 두 추정기 이득의 출력을 합산하여 상기 가속도 센서 신호의 입력단측으로 피드백하는 단계; d) 상기 피드백 값을 상기 입력 가속도 센서 신호에 음의 값으로 더해 추정 속도를 보정하는 단계; 및 e) 상기 단계 c)에서 단계 d)까지의 과정을 오차가 0(zero)에 수렴할 때까지 반복 실행하여 최종 추정 속도를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 추정 속도()는 의 수식관계에 의해 얻는 것을 특징으로 하는 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 추정 속도( )는 갭 센서가 고장난 경우 의 수식관계에 의해 얻어지는 것을 특징으로 하는 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 추정 속도( )는 가속도 센서가 고장난 경우 의 수식관계에 의해 얻어지는 것을 특징으로 하는 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 추정 속도( )는 가속도 센서가 고장난 경우 의 수식관계에 의해 얻어지는 것을 특징으로 하는 자기부상열차 마그네트의 수직방향 속도 추정방법
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