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유선 또는 무선으로 연결된 마스터 비콘과 슬레이브 비콘으로부터 수집된 시간정보를 이용하여 태그의 위치를 추정하는 제어부를 포함하는 무선측위 시스템에서 실행되는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법에 있어서,
(a) 상기 제어부가 마스터 비콘과의 사이의 RTT(Round Trip Time) 정보를 획득하는 단계;
(b) 상기 제어부가 상기 획득된 마스터 비콘과의 RTT 정보와 미리 저장된 마스터 비콘과의 거리에 대한 시간정보를 이용하여 상기 마스터 비콘의 클럭 표류 영향으로 인한 응답시간을 보정하는 단계;
(C) 상기 제어부가 마스터 비콘의 보정된 응답시간 정보에 기초하여 상기 마스터 비콘과 태그 사이의 시간정보를 획득하고, 상기 마스터 비콘과 상기 태그 사이의 상기 획득된 시간정보에 기초하여 상기 태그와 각각의 슬레이브 비콘 사이의 거리에 대한 시간정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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제 1항에 있어서,
(e) 상기 태그가 상기 마스터 비콘 및 슬레이브 비콘을 포함하는 각각의 측위용 비콘들에게 신호를 전송하면서 전송시점에서의 시각정보를 저장하며, 상기 각각의 측위용 비콘들이 수신 신호의 최초 수신 시각정보를 저장하는 단계;
(f) 상기 마스터 비콘이 상기 보정된 응답시간의 처리 후에 신호를 재전송하며, 상기 태그 및 나머지 측위용 비콘들이 수신신호의 수신 시점에 대한 시각정보를 저장하는 단계;
(g) 상기 태그가 기 설정된 처리 응답시간 후에 신호를 재전송하면서 전송시점에서의 시각정보를 저장하며, 상기 각각의 측위용 비콘들이 수신신호의 수신 시점에 대한 시각정보를 저장하는 단계; 및
(h) 상기 제어부가 상기 각각의 시각정보의 차이에 기초하여 상기 태그의 보정된 응답시간을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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제 2항에 있어서, 상기 (h) 단계는,
(i) 양방향 전송 과정을 통해 얻은 정보들로부터 상기 마스터 비콘과 상기 태그 사이의 보정된 전파 전달시간을 계산하는 단계를 포함하며,
상기 마스터 비콘의 상기 보정된 응답시간 정보에 기초하여 상기 태그의 보정된 응답시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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제 3항에 있어서,
상기 태그와 상기 각각의 슬레이브 비콘 사이의 거리에 대한 시간정보를 획득하는 단계는, 계산된 상기 마스터 비콘과 상기 태그 사이의 보정된 전파 전달시간 및 상기 각각의 시각정보의 차이에 기초하여 획득되는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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제 1항에 있어서,
상기 마스터 비콘의 보정된 응답시간 을 기준정보로 사용하여 상기 의 보정값 을 얻으며, 상기 보정값 에 기초하여 다음과 같이 상기 태그의 보정된 응답시간 을 산출하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법:
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제 8항에 있어서,
상기 마스터 비콘과 상기 태그 사이의 거리에 대한 시간정보는 다음과 같이 산출되는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법:
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제 8항에 있어서,
상기 보정된 에 기초하여 다음과 같이 보정된 을 산출하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법:
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제 10항에 있어서,
상기 보정된 에 상기 슬레이브 비콘의 최초 수신 시점 정보인 를 더하여 보정된 시각정보 를 산출하는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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제 11항에 있어서,
상기 태그와 각각의 슬레이브 비콘 사이의 거리에 대한 시간정보는 기 설정된 상기 마스터 비콘과 상기 슬레이브 비콘 사이의 거리에 대한 시간정보 , 상기 마스터 비콘과 상기 태그 사이의 거리에 대한 시간정보, 및 상기 보정된 시각정보 에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 하는 클록 표류 영향을 고려한 무선측위 시간정보 추정방법
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