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1회 스캔 시간(△t) 동안에 시간 간격(△ts)을 가지고 주변 환경의 복수의 포인트에 대응되는 주변 환경 정보를 수집하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법으로서,
n번째 스캔의 주변 환경 정보를 수집하는 단계(n≥2, 자연수)(S1);
n번째 스캔의 주변 환경 정보와 이전 스캔의 주변 환경 정보를 비교하여 상기 스캐닝 장치의 변위 데이터를 구하는 단계(S2);
상기 단계(S2)에서 구한 스캐닝 장치의 변위 데이터를 이용해 상기 스캐닝 장치의 속도를 업데이트하는 단계(S3);
상기 단계(S3)에서 업데이트된 스캐닝 장치의 속도와 상기 시간 간격(△ts)을 이용하여 상기 n번째 스캔에 수집된 주변 환경 정보를 보정하는 단계(S4); 및
상기 단계(S4)에서 보정된 상기 n번째 스캔에 수집된 주변 환경 정보를 이용해 상기 스캐닝 장치의 위치정보 및 자세정보를 결정하는 단계(S5)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제1항에 있어서,
상기 단계(S3)에서 새로 업데이트된 스캐닝 장치의 속도가 일정한 값으로 수렴하였는지 여부를 판단하는 단계(S6)를 더 포함하고,
상기 새로 업데이트된 스캐닝 장치의 속도가 일정한 값으로 수렴하지 않았으면, 상기 단계(S4)에서 보정된 상기 n번째 스캔의 주변 환경 정보를 이용해서 상기 단계(S2) 및 단계(S3)를 다시 수행되고,
상기 새로 업데이트된 스캐닝 장치의 속도가 일정한 값으로 수렴하였으면, 상기 단계(S5)가 수행되는 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 단계(S2)의 상기 이전 스캔의 주변 환경 정보는 n-1번째 스캔에 수집되고 보정되어 상기 스캐닝 장치의 위치정보 및 자세정보를 결정하는데 이용된 주변 환경 정보인 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제3항에 있어서,
상기 단계(S3)의 상기 스캐닝 장치의 속도는, 상기 단계(S2)에서 구한 스캐닝 장치의 변위 데이터와 상기 1회 스캔 시간(△t)의 관계를 통해 업데이트되는 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 시간 간격(△ts)는 일정한 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제2항에 있어서,
상기 단계(S6)의 상기 단계(S3)에서 새로 업데이트된 스캐닝 장치의 속도가 일정한 값으로 수렴하였는지 여부는 최초에는 n-1번째 스캔에 수집된 주변 환경 정보를 이용해 최종적으로 업데이트된 상기 스캐닝 장치의 속도를 기준으로 판단되고, 이후에는 직전에 업데이트된 스캐닝 장치의 속도를 기준으로 판단되는 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제2항에 있어서,
상기 단계(S6)의 상기 단계(S3)에서 새로 업데이트된 스캐닝 장치의 속도가 일정한 값으로 수렴하였는지 여부는 최초에는 0을 기준으로 판단되고, 이후에는 직전에 업데이트된 스캐닝 장치의 속도를 기준으로 판단되는 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 단계(S2)는 ICP 알고리즘에 의한 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제3항에 있어서,
상기 단계(S2)는 ICP 알고리즘에 의한 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 스캐닝 장치는 2D 또는 3D 레이저 스캐닝 장치인 것을 특징으로 하는 스캐닝 장치의 움직임 추적 방법
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