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텔레스코픽 서보매니퓰레이터 탈부착장치

  • 기술번호 : KST2014013818
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 방사선 환경에서 작업할 수 있는 마스터 서보매니퓰레이터, 슬레이브 서보매니퓰레이터 및 천정 이송장치로 구성된 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템이 제공된다. 상기 각 서보매니퓰레이터는 결합장치를 구비하여 텔레스코픽 신축장치에서 손쉽게 탈부착이 가능하다. 결합돌기 및 상기 결합돌기가 삽입될 수 있는 결합구멍이 형성된 결합판이 구비되고, 상기 결합돌기의 끝단은 원추형으로 이루어져 있다. 상기 결합돌기는 접촉 보정하면서 결합구멍에 삽입됨으로서, 결합초기 편심이 존재하더라도 상호간의 방향과 위치가 정확히 일치하며, 작업자 1인의 적은 노동력만으로도 용이하게 탈착 또는 부착이 가능하다. 특히 핫셀과 같은 원격 환경에서 작업자의 직접적인 개입 없이 벽부착 기계식 마스터-슬레이브 매니퓰레이터를 이용한 단순한 조작만으로도 천정 이송장치의 텔레스코픽 신축장치에서 슬레이브 서보매니퓰레이터를 탈착 및 부착이 가능한 탈부착장치를 제공한다.마스터, 슬레이브, 서보, 천정이동, 텔레스코픽 서보매니퓰레이터, 탈부착
Int. CL B25J 5/04 (2006.01) B25J 15/04 (2006.01)
CPC B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01)
출원번호/일자 1020060062500 (2006.07.04)
출원인 한국원자력연구원, 한국수력원자력 주식회사
등록번호/일자 10-0857149-0000 (2008.09.01)
공개번호/일자 10-2008-0004043 (2008.01.09) 문서열기
공고번호/일자 (20080905) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.07.04)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 한국수력원자력 주식회사 대한민국 경상북도 경주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박병석 대한민국 대전시 유성구
2 이종광 대한민국 대전시 대덕구
3 이효직 대한민국 대전시 서구
4 홍동희 대한민국 대전시 중구
5 윤지섭 대한민국 대전시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국수력원자력 주식회사 대한민국 경상북도 경주시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2006-0479889-61
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2007-5073714-01
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2007-5085193-38
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117707-02
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2007-5117973-29
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0456722-54
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.10.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0758413-10
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2007.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2007-0758411-18
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2007-0758412-64
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0014689-24
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.03.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0171477-09
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0171476-53
13 등록결정서
Decision to grant		 2008.06.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0325758-93
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.09.10 수리 (Accepted) 4-1-2008-5145739-98
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2010-5177354-66
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.22 수리 (Accepted) 4-1-2012-5134067-95
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5109542-64
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.18 수리 (Accepted) 4-1-2016-5034922-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
작업자가 조정하는 마스터 서보매니퓰레이터;x 및 y축 이송유닛을 구비하여 천정 벽면을 따라 이동할 수 있으며, 텔레스코픽 신축장치를 구비하여 z축으로 승하강하는 천정 이송장치;상기 천정 이송장치의 하방에 부착되며, 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 신호를 전달받아 작업환경에서 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 움직임을 모사하는 슬레이브 서보매니퓰레이터; 및상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상기 천정 이송장치와 탈부착시키는 결합장치;를 포함하며, 상기 결합장치는 원추형의 결합돌기가 회전판에 형성된 결합구멍에 결합된 후, 상기 결합돌기가 이탈하지 않도록 상기 회전판이 회전하여 상기 결합돌기가 걸리도록 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 결합돌기는 수직되게 돌출 형성된 돌출부; 및상기 돌출부와 연결되되 직경이 확장 형성되어 원추형을 이루는 확장부;로 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 결합장치는제 2 결합 안내구멍 및 상기 결합돌기가 상측면에 복수개가 돌출 형성된 제1 결합판;상기 결합돌기와 대응되는 위치에 제1 결합 안내구멍이 형성된 제2 결합판 바디; 및상기 제 1 결합 안내구멍과 대응되는 위치에 상기 결합구멍이 형성되고, 상기 제2 결합판 바디와 결합되되, 상기 제2 결합판 바디와 상대적 회전이 가능한 회전판;을 포함하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 결합돌기, 상기 제1 결합 안내구멍, 상기 제2 결합 안내구멍 및 상기 결합구멍은 각기 3개가 120도 간격으로 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
5 5
제 1항에 있어서,상기 결합구멍은 원호 모양으로 형성된 제1 결합구멍; 및상기 제1 결합구멍과 연결되되 상기 제1 결합구멍보다 직경이 작은 제2 결합구멍;으로 구성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 제1 결합구멍의 직경은 상기 원추형의 결합돌기의 최대 직경보다 크도록 구성되며, 상기 제2 결합구멍의 직경은 상기 원추형의 결합돌기의 최대 직경보다 작도록 구성되는 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상부에 올려 놓을 수 있고, 상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 승하강시킬 수 있으며, 전방향 이송바퀴를 구비하여 평면상에서 전방향으로 이동이 가능한 이동식 승하강장치를 더 포함하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
9 9
제1항에 있어서,상기 결합장치는 전기적 신호를 송수신할 수 있는 커넥트부와, 상기 커넥트부와 연결 또는 분리가능한 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
10 10
제1항에 있어서,상기 결합장치는 돌출 형성된 안내핀; 및상기 안내핀이 삽입될 수 있는 제2 결합 안내구멍이 형성된 바디부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
11 11
제 10항에 있어서,상기 결합장치는 중앙에 전기적 신호를 송수신할 수 있는 커넥터부를 더 포함하고,상기 안내핀의 돌출 높이는 상기 결합돌기의 돌출 높이보다 낮고, 상기 커넥터부 돌출 높이 보다 높은 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
12 12
제 1항에 있어서,상기 슬레이브 서보매니퓰레이터가 작업하는 환경에는 복수의 카메라가 부착되며, 상기 카메라에서 촬영된 영상은 상기 마스터 서보매니퓰레이터가 위치한 환경으로 전달되어 상기 작업자가 모니터링 할 수 있는 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
13 13
제1항에 있어서,상기 슬레이브 서보매니퓰레이터는 센싱 유닛을 구비하여 물체와 접촉시 접촉력을 상기 마스터 서보매니퓰레이터에 힘반영 제어로 전달하여 상기 마스터 서보매니퓰레이터에 접촉력과 비례되는 힘을 구현하는 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템
14 14
작업자가 조정하는 마스터 서보매니퓰레이터와, 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 움직임을 모사하며 방사성 환경에서 작업하는 슬레이브 서보매니퓰레이터로 구성되는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치에 있어서,상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 z축으로 승하강하는 텔레스코픽 신축장치;상기 슬레이브 서보매니퓰레이터의 상부에 결합되며, 제 2 결합 안내구멍 및 돌출 결합돌기로 형성된 제1 결합판; 및상기 텔레스코픽 신축장치 하부에 결합되며, 제 1 결합 안내구멍이 형성된 제 2 결합판 바디 및 상기 제 2 결합판 바디와 결합되되 상대적 회전이 가능하며, 결합구멍이 형성된 회전판;을 포함하며, 상기 결합돌기는 상기 결합구멍에 삽입된 후, 상기 회전판이 회전하여 상기 결합돌기가 걸리도록 형성된 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
15 15
제14항에 있어서,상기 결합돌기는 수직되게 돌출 형성된 돌출부; 및상기 돌출부와 연결되되 직경이 확장 형성되어 원추형을 이루는 확장부;로 형성된 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
16 16
제14항에 있어서,상기 결합돌기, 상기 제1 결합 안내구멍, 상기 제2 결합 안내구멍 및 상기 결합구멍은 각기 3개가 120도 간격으로 형성된 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
17 17
제 14항에 있어서,상기 결합구멍은 원호 모양으로 형성된 제1 결합구멍; 및상기 제1 결합구멍과 연결되되 상기 제1 결합구멍보다 직경이 작은 제2 결합구멍;으로 구성된 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
18 18
제17항에 있어서,상기 제1 결합구멍의 직경은 상기 결합돌기의 최대 직경보다 크도록 구성되며, 상기 제2 결합구멍의 직경은 상기 결합돌기의 최대 직경보다 작도록 구성되는 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
19 19
제14항에 있어서,상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상부에 올려 놓을 수 있고, 상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 승하강시킬 수 있으며, 이송바퀴를 구비하여 이동가능한 이동식 승하강장치를 더 포함하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
20 20
제14항에 있어서,상기 탈부착장치는 상기 제 2 결합판 바디 상에, 돌출 형성된 안내핀; 및상기 안내핀이 탈부착될 수 있는 제2 결합 안내구멍이 형성된, 제 1 결합판의 바디부;를 더 포함하며, 상기 안내핀은 상기 제 2 결합 안내구멍에 삽입 결합되는 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
21 21
제 20항에 있어서,상기 탈부착장치는 중앙에 전기적 신호를 송수신할 수 있는 커넥터부를 더 포함하고,상기 안내핀의 돌출 높이는 상기 결합돌기의 돌출 높이보다 낮고, 상기 커넥터부 돌출 높이 보다 높은 것을 특징으로 하는 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터의 탈부착장치
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP04565195 JP 일본 FAMILY
2 JP20012667 JP 일본 FAMILY
3 US07794171 US 미국 FAMILY
4 US20080042432 US 미국 FAMILY

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1 JP2008012667 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP4565195 JP 일본 DOCDBFAMILY
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