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시차를 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법
- 기술번호 : KST2014019901
- 담당센터 : 대구기술혁신센터
- 전화번호 : 053-550-1450
| 요약 | 본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 픽셀의 양자화로 인한 오차를 보정할 수 있는 보정 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄여 정밀한 시차를 구하고 상기 시차를 이용하여 객체의 정확한 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 원거리에 있는 목표 객체에 대한 추정 오차를 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 거리, 속도를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G01B 11/00 (2006.01) G06T 5/00 (2006.01) G01C 3/02 (2006.01) |
| CPC | G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) G01C 3/02(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020070140634 (2007.12.28) |
| 출원인 | 재단법인대구경북과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0928906-0000 (2009.11.20) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0072499 (2009.07.02) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20091130) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.12.28) |
| 심사청구항수 | 17 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 임영철 | 대한민국 | 대구 중구 |
| 2 | 이충희 | 대한민국 | 대구 중구 |
| 3 | 권순 | 대한민국 | 대구 중구 |
| 4 | 정우영 | 대한민국 | 대구 중구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 남정길 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구광역시 달성 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0946654-16 |
| 2 | [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서 [Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document |
2008.01.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0007338-14 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2008.10.07 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0072741-67 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0286509-16 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.09.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0546754-71 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.09.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0546753-25 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0470417-31 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 영상을 이용하여 목표 객체를 추출하고 추출된 객체의 중심을 구하는 단계; 상기 객체의 중심과 영상의 밝기 분산 정보를 이용하여, 기준 영상에 시차 추정을 위한 윈도우를 설정하는 단계; 상기 설정된 윈도우 내 픽셀의 시차 평균값을 이용하여 기준 영상이 아닌 나머지 영상의 윈도우를 설정하고, 상기 각 영상에 설정된 윈도우 내 픽셀의 유사도를 구하는 단계; 및 상기 유사도를 이용하여 정밀 시차를 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 기준 영상의 윈도우를 설정하는 단계는, 상기 객체의 중심을 중심 픽셀로 하는 윈도우를 설정하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 기준 영상의 윈도우를 설정하는 단계는, 상기 윈도우 내 픽셀의 밝기 분산 값이 임계값보다 커질 때까지 윈도우의 크기를 증가시키는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서, 상기 기준 영상의 윈도우를 설정하는 단계는, 상기 윈도우가 추출된 객체의 외곽선을 넘지않도록 상기 윈도우의 크기를 증가시키는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서, 유사도를 구하는 단계는, 상기 기준 영상에 설정된 윈도우와, 상기 기준 영상이 아닌 나머지 영상의 상기 시차 평균값의 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우, 상기 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀의 좌측 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우, 상기 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀의 우측 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우를 이용하여 각각 유사도를 구하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서, 상기 정밀 시차를 추정하는 단계는, 상기 유사도의 값이 2차 포물선을 형성하는 경우를 가정하여 제1 정밀 시차 추정 값을 구하는 단계; 및 상기 유사도의 값과 상기 제1 정밀 시차 추정 값을 이용하여, 상기 유사도의 값이 2개의 포물선을 형성하는 경우를 가정하고 제2 정밀 시차 값을 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 제1 정밀 시차 추정 값은, 상기 포물선의 최고점 위치에 대응되는 시차 값인 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 8 |
8 제 6 항에 있어서, 상기 제2 정밀 시차 추정 값은, 상기 2개의 포물선의 합이 최대가 되는 위치에 대응되는 시차 값인 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서, 상기 추정된 정밀 시차 값을 시간에 따라 필터링하여, 상기 추출된 객체의 거리를 추정하는 단계를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서, 상기 필터링하는 단계는, 칼만 필터링 또는 파티클 필터링 가운데 어느 하나를 이용하여 필터링하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법 |
| 11 |
11 거리 추정 장치에 있어서, 촬영된 영상으로부터 목표 객체를 추출하는 객체 검출부; 상기 추출된 객체의 중심과 영상의 밝기 분산 정보를 이용하여, 상기 촬영된 영상에 시차 추정을 위한 윈도우를 설정하고, 상기 윈도우 내 픽셀의 유사도를 구하는 객체 중심 및 윈도우 설정부; 상기 유사도의 값이 포물선을 형성하는 경우를 가정하여, 제1 정밀 시차를 추정하는 제1 정밀 시차 추정부; 및 상기 유사도의 값이 2개의 포물선을 형성하는 경우를 가정하고, 상기 유사도와 제1 정밀 시차를 이용하여 제2 정밀 시차를 추정하는 제2 정밀 시차 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 제2 정밀 시차 추정부에서 추정된 정밀 시차 값을 필터링하여, 상기 추출된 객체의 거리를 추정하는 필터부를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서, 상기 필터부는, 칼만 필터 또는 파티클 필터 가운데 어느 하나를 사용하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 14 |
14 제 11 항에 있어서, 상기 객체 중심 및 윈도우 설정부는, 기준 영상에 상기 객체의 중심을 중심 픽셀로 하는 윈도우를 설정하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 15 |
15 제 14 항에 있어서, 상기 객체 중심 및 윈도우 설정부는, 상기 윈도우 내 픽셀의 밝기 분산 값이 임계값보다 커질 때까지 윈도우의 크기를 증가시키는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 16 |
16 제 15 항에 있어서, 상기 객체 중심 및 윈도우 설정부는, 상기 윈도우가 추출된 객체의 외곽선을 넘지않도록 상기 윈도우의 크기를 증가시키는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 17 |
17 제 11 항에 있어서, 상기 객체 중심 및 윈도우 설정부는, 기준 영상에 설정된 윈도우 내 시차 평균의 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우, 상기 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀의 좌측 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우, 상기 반올림 값을 시차 값으로 갖는 픽셀의 우측 픽셀을 중심 픽셀로 하는 윈도우를 기준 영상이 아닌 나머지 영상에 설정하고, 상기 기준 영상에 설정된 윈도우와 각각 유사도를 구하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0928906-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20071228 출원 번호 : 1020070140634 공고 연월일 : 20091130 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20091116 청구범위의 항수 : 17 유별 : G01C 3/02 발명의 명칭 : 시차를 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 존속기간(예정)만료일 : 20121121 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구광역시 달성... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 354,000 원 | 2009년 11월 20일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0946654-16 |
| 2 | [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서 | 2008.01.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0007338-14 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2008.10.07 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0072741-67 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2009.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0286509-16 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.09.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0546754-71 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.09.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0546753-25 |
| 11 | 등록결정서 | 2009.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0470417-31 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 기술번호 | KST2014019901 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 경북기술이전센터 |
| 기술명 | 시차를 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 픽셀의 양자화로 인한 오차를 보정할 수 있는 보정 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄여 정밀한 시차를 구하고 상기 시차를 이용하여 객체의 정확한 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 원거리에 있는 목표 객체에 대한 추정 오차를 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 거리, 속도를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템, 안전 운행 시스템 등 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1355052166 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2007-HS-01 |
| 연구과제명 | 차세대멀티미디어HW개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200701~200712 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345097101 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 09IT02 |
| 연구과제명 | 이동객체용실시간환경인식기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200801~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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