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내장된 모터로 이동하는 전동휠체어에 있어서,휠체어를 조종하는 명령을 전송하는 사용자 조종기와, 휠체어의 위치 추정 및 주변 환경 인식을 담당하는 센싱 시스템과,상기 센싱 시스템에서 인식된 정보에 따라 진로상에 장애물과 접촉 여부를 판단하고, 장애물을 회피하도록 휠체어 제어 명령을 전송하는 지능형 제어기 및;상기 사용자 조종기와 지능형 제어기의 명령에 따라 휠체어를 이동 시키는 모션 제어기를 포함하고,상기 구성들은 CAN 네트워크를 기반으로 연결되어 하드웨어 추가에 의한 확장이 용이한 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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청구항 1항에 있어서,무선 송수신의 게이트웨이 역할을 하는 통신 브릿지를 더 포함하고,상기 통신 브릿지는 상기 사용자 조종기에서 무선으로 전송된 휠체어를 조종하는 명령을 모션 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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청구항 1항에 있어서,상기 모션 제어기는 상기 사용자 조종기에서의 명령에 따라 동작하는 수동 제어와, 상기 지능형 제어기의 명령에 따라 동작하는 자동 제어 및 상기 사용자 조종기에서의 명령에 따라 동작하면 센싱 시스템에서 인식되는 정보에 따라 조건부로 지능형 제어기의 명령에 따라 동작하는 반자동 제어중 하나의 방법으로 동작하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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청구항 1항에 있어서,상기 사용자 조종기는 키를 누르고 있을 때에만 휠체어가 움직이는 INSTANCE 모드와 사용자가 마지막으로 누른 키의 상태를 기억하여 속도를 일정하게 유지하는 CRUISE 모드중 하나의 모드를 사용하여 사용자로부터 휠체어 제어 명령을 입력받는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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청구항 1항에 있어서,상기 지능형 제어기는 상기 센싱 시스템에서 전송되는 주변 환경에 대한 정보에서 장애물이 탐지되면 휠체어의 이동 속도와 해당 장애물과의 거리에서 충돌 확률을 계산하고, 지근거리여서 충돌 확률이 높으면 자동으로 모션 제어기를 회피하도록 동작시키고, 일정 이상 거리가 있으면 사용자 조종기에 충돌 위험을 표시하도록 하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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청구항 1항에 있어서,상기 센싱 시스템은,물체까지의 거리를 측정하는 적외선 센서와, 접촉여부를 확인하는 범퍼와, 물체들의 위치를 탐지 하는 초음파 센서와,상기 센서들에서 탐지된 정보들을 유선 네트워크를 통하여 지능형 제어기로 전송하는 센서 컨트롤러 및;위치 추정 및 물체를 인식 하는 레이저스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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센서로 휠체어 주위의 물체나 휠체어 상태를 탐지 하고 센서에서 탐지된 정보를 전송하는 1단계와,상기 1단계 전송된 정보들로부터 휠체어가 이동하는 진로에 장애물이 있는가를 확인하는 2단계와,상기 2 단계에서 확인된 장애물과 휠체어간의 거리로부터 충돌 위험을 계산하고 충돌 위험이 일정 이상인가를 확인하는 3단계와,반자동 제어 모드이면 사용자 조종기에 충돌 위험을 표시하고, 자동제어이면 자동으로 충돌을 회피하는 진로로 휠체어의 진행 방향을 변경하는 4단계와,장애물을 회피하는 제어 명령을 전송하거나 긴급정지 명령을 전송하는 5단계와,전송된 명령에 따라 휠체어의 동작을 제어하는 6단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어 제어 방법
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청구항 7항에 있어서,휠체어의 조작 모드가 수동 모드인가를 확인하는 7단계와,사용자 조종기로부터 전송되는 사용자 명령이 바로 모션 제어기로 전송되도록 하는 8단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 조종이 가능한 모듈화된 지능형 전동휠체어
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