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협소구역 내 이동 로봇에 있어서,배관 내부를 주행하는 트랙;상기 배관 직경의 변화에 대하여 내벽면과 접촉하는 트랙에 수직항력을 제공하도록 반경방향으로 설치된 세방향의 팬터그래프; 및상기 팬터그래프를 스크류를 이용하여 구동하는 중심부;를 포함하여 구성되되, 상기 중심부는 일단부에 아우터기어가 설치되고, 세방향으로 서로 평행하게 설치된 세개의 스크류; 및상기 아우터기어와 동시에 맞물리도록 일단부에 이너기어가 설치되어, 상기 스크류에 회전력을 제공하는 스크류구동기;를 포함하고, 상기 팬터그래프는 상기 스크류와 연결되어 동시에 구동되는 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 스크류의 양측에는 나사산이 서로 반대방향으로 형성된 나사부;상기 나사부에 결합되어 좌우로 이동하는 너트;상기 팬터그래프의 끝단과 연결되는 직선운동부;상기 너트와 직선운동부 사이에 삽입되어 서로 결합시켜주는 스프링;을 포함하고, 상기 스크류구동기에 의해 스크류가 회전함에 따라 상기 직선운동부가 스프링을 통해 너트로부터 유도되어 좌우로 직선이동하고, 상기 팬터그래프는 서로 다른 도달거리를 가질 수 있는 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 팬터그래프는 가운데 부분이 중심축에 의해 관통된 링크가 "X"자 형태로 결합되어 위아래로 오므려졌다 펴졌다 하는 구조로 이루어지고, 상기 팬터그래프의 일측 끝단에는 직선운동부가 연결되고, 상기 팬터그래프의 타측 끝단에는 제1포텐셔미터가 장착되어, 상기 팬터그래프의 링크와 트랙연결부가 이루는 각을 측정하는 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 4에 있어서,상기 팬터그래프의 링크와 트랙 사이의 연결부위에는 두개의 스프링 경첩이 겹쳐지게 부착되어, 좌우측 어디서 오는 외력이라도 거기에 순응하여 적응된 모양이 가능한 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,상기 트랙은 복수의 트랙이 벨트 및 기어에 의해 연결되어 구동되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 6에 있어서, 상기 트랙은 전방에 위치한 제1트랙몸체;상기 제1트랙몸체의 후단부를 사이에 두고 전단부가 양측으로 결합되는 제2트랙몸체;상기 제2트랙몸체의 후단부 사이에 설치된 구동모터;상기 구동모터와 제2트랙몸체를 연결하여, 모터의 회전력을 제2트랙몸체로 전달하는 베벨기어;상기 제2트랙몸체의 전단부에 일체로 회전하도록 설치된 제1평기어; 및 상기 제1평기어와 맞물리도록 제2트랙몸체에 설치된 제2평기어;를 포함하여 구성되고, 상기 구동모터에 의해 제2트랙몸체의 벨트가 회전하면서 제1평기어 및 제2평기어를 통해 회전력이 제1트랙몸체에 전달되는 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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청구항 7에 있어서,상기 제2트랙몸체에 설치된 서보모터;상기 서보모터의 출력단과 연결된 입력측;상기 제1트랙몸체와 결합된 출력단;상기 입력측과 출력단을 결합하기 위해 둘 사이에 삽입되는 회전스프링; 및상기 출력단에 장착된 제2포텐셔미터;를 포함하고, 상기 제2포텐셔미터는 제1트랙몸체와 제2트랙몸체 간의 각도 차이를 측정하고, 제2포텐셔미터에서 측정된 각도와 서보모터에서 가해준 각도의 차이에 회전스프링의 탄성계수를 곱하여 현재 제1트랙몸체가 받는 외력의 크기를 감지하는 것을 특징으로 하는 협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇
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