| 요약 |
본 발명은 분산네트워크 기반의 모듈형 모션제어기에 관한 것으로, 그 목적은 일체형으로 형성되어 있는 각각의 모듈을 분리하고 이를 커넥터를 사용하여 연결 사용함으로써 다양한 모터의 제어 및 다양한 통신방식을 사용하고자 할 경우 편리하게 모듈의 교체만으로 사용 가능하도록 하며, 커넥터의 핀 배치를 양측이 대칭을 이루도록 하여 한가지 디자인의 모터 드라이버를 가지고도 두개의 모터를 동시에 제어할 수 있도록 하는 분산 네트워크 기반의 모듈형 모션제어기를 제공함에 있다. 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 통신방식에 다라 통신 드라이버를 교환하여 데이터를 주고받을 수 있도록 하는 제 1 및 제 2 커넥터를 구비한 통신모듈과; 통신방식에 따라 통신 드라이버를 제어하는 신호와 모터 드라이버의 종류에 따라 모터 드라이버를 제어하는 신호를 발생하는 제어 프로세서의 디지털신호처리 프로세서(digital signal processor; 이하 "DSP"라 약칭함), 입력된 24V의 전원을 DSP를 구동하기 위한 1.8V 및 3.3V 전원과, 엔코더와, 디지털 입출력장치, 통신 드라이버를 구동하기 위한 5V 전원을 만들어내는 전원부, 통신 드라이버와 모터 드라이버와 연결되어 각종 제어신호를 주고받도록 하는 제 1 및 제 2 커넥터를 구비하고 모터의 구동에 따른 전반적인 제어신호를 발생하는 제어모듈과; 제 1 및 제 2 모터의 5V 레벨 엔코더값을 받아 제어모듈에서 사용할 수 있는 3.3V로 변환하여 전달하는 회로와, 3.3V 레벨의 PWM신호를 모터를 구동할 수 있는 전원으로 변환하는 증폭회로, 모터의 구동전류를 전압을 변화하는 회로와, 제 1 및 제 2 커넥터를 구비하고, 제 1 및 제 2 모터의 구동을 직접적으로 제어하는 제 1 및 제 2 모터 드라이버로 구성한 것을 특징으로 한다. 이때, 상기 제 1 모터 드라이버 내의 엔코더 신호와 전압으로 변환된 모터의 구동전류는 제 1 커넥터를 통해 제어모듈로 전송하고, 상기 제 2 모터 드라이버 내의 엔코더 신호와 전압으로 변환된 모터의 구동전류는 제 2 커넥터를 통해 제어모듈의 DSP에 전송하도록 구성한 것을 특징으로 한다.또, 상기 제 1 및 제 2 모터 드라이버의 제 1 커넥터는 DSP와 제 1 모터를 연결하는 커넥터로써, 24V(Pin 1, 2), 5V(Pin 3), 3.3V(Pin 4), GND(Pin 5, 6), 전동기 PWM(Pin 7, 8, 9, 10, 11, 12), 엔코더(Pin 13, 14), A/D 변환기(Pin 15, 17, 19), GPIO(Pin 16, 18, 20)로 연결되는 핀들을 구비하고, 제 2 커넥터는 제 1 커넥터와는 대칭으로 24V(Pin 1, 2), 5V(Pin 4), 3.3V(Pin 3), GND(Pin 5, 6), 전동기 PWM(Pin 7, 8, 9, 10, 11, 12), 엔코더(Pin13, 14), A/D 변환기(Pin 16, 18, 20), GPIO(Pin 15, 17, 19)로 연결되는 핀들을 구비한 것을 특징으로 한다.분산 네트워크, 모듈, 지지대, 대칭, 모션제어기, 모터 드라이버, 제어모듈
|
