| 1 |
1
(a) 전동기의 저속 영역에서의 속도 제어 루프 내의 시간 지연 및 속도 제어기의 대역폭을 측정하는 단계와,
(b) 상기 전동기의 속도에 따른 폐루프 극점을 설정하고, 상기 폐루프 극점에서의 위상을 선정하는 단계와,
(c) 상기 폐루프 극점의 위치 변화 및 위상 조건을 고려한 상기 폐루프 극점의 보상을 위한 상기 속도 제어기의 PID 이득이 선정되었는지 여부를 판단하는 단계와,
(d) 상기 속도 제어기의 PID 이득이 선정되어 있을 경우, 상기 속도 제어기의 PID 이득을 통해 상기 전동기의 속도 변동에 따라 상기 속도 제어기의 이득 조정을 수행하는 단계를 포함하는, 전동기 속도 제어 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 (d) 단계는
상기 시간 지연에 따른 상기 속도 제어기의 PID 이득이 변하는 것을 함수화하여, 상기 전동기의 속도 변동에 따른 상기 속도 제어기의 이득 변경이 자동으로 변경되도록 하는 단계를 포함하는, 전동기 속도 제어 방법
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 (d) 단계는
상기 속도 제어기의 전달함수로 비례 이득, 적분 이득 및 미분 이득을 통해 상기 전동기의 속도 제어를 수행하고 전류 지령을 출력하는 단계를 더 포함하는, 전동기 속도 제어 방법
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서,
상기 폐루프 극점일 때의 Z-영역에서의 단위원 크기가 1이 되는 상기 속도 제어기의 PID 이득을 선정하는, 전동기 속도 제어 방법
|
| 5 |
5
전동기의 저속 영역에서의 속도 제어 루프 내의 시간 지연 및 속도 제어기의 대역폭을 측정하는 측정부와,
상기 전동기의 속도에 따른 폐루프 극점을 설정하고, 상기 폐루프 극점에서의 위상을 선정하는 위상 선정부와,
상기 폐루프 극점의 위치 변화 및 위상 조건을 고려한 상기 폐루프 극점의 보상을 위한 속도 제어기의 PID 이득이 선정되었는지 여부를 검출하고, 상기 속도 제어기의 PID 이득이 선정되어 있을 경우, 상기 속도 제어기의 PID 이득을 통해 상기 전동기의 속도 변동에 따라 상기 속도 제어기의 이득 조정을 수행하는 제어부를 포함하는, 전동기 속도 제어 시스템
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 제어부는
상기 시간 지연에 따른 상기 속도 제어기의 PID 이득이 변하는 것을 함수화하여, 상기 전동기의 속도 변동에 따른 상기 속도 제어기의 이득 변경이 자동으로 변경되도록 하는, 전동기 속도 제어 시스템
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서, 상기 제어부는
상기 폐루프 극점일 때의 Z-영역에서의 단위원 크기가 1이 되는 상기 속도 제어기의 PID 이득을 선정하는, 전동기 속도 제어 시스템
|
