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형상인식장치 및 방법
- 기술번호 : KST2014022619
- 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-6124-6930
| 요약 | 형상인식시스템 및 방법이 개시된다. 전처리부는 입력받은 영상으로부터 표적형상을 구성하는 경계선 및 코너점들을 검출하고, 코너점으로부터 제1방향으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 제1경계점과 코너점을 양단으로 하는 제1벡터와 코너점으로부터 제2방항으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 복수의 제2경계점들 각각과 코너점을 양단으로 하는 복수의 제2벡터들 각각과 이루는 각들이 일정한 상수값으로 수렴되는 코너점을 전역점으로 검출하고, 표적형상의 경계선을 전역점을 기준으로 분할하여 생성된 부분 경계선들에 대해 스무딩을 수행한다. 곡률매칭부는 스무딩된 부분 경계선들로 이루어진 표적형상의 곡률을 계산하여 표적 곡률 함수를 생성하고, 표적 곡률 함수와 주어진 모델형상의 모델 곡률 함수 사이의 곡률매칭을 수행하여 물체형상을 검출한다. 본 발명에 따르면, 하나 또는 둘 이상의 물체형상이 겹쳐진 표적형상으로부터 위치, 크기, 방향에 관계없이 특정한 물체형상을 정확하게 인식하고 복원할 수 있다.형상인식, 코너점, 경계선, 곡률매칭, ICP 알고리즘 |
|---|---|
| Int. CL | G06T 7/00 (2017.01.01) G06K 9/62 (2006.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01) G06K 9/36 (2006.01.01) |
| CPC | G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) G06T 7/564(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060113337 (2006.11.16) |
| 출원인 | 중앙대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0785339-0000 (2007.12.06) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20071217) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.11.16) |
| 심사청구항수 | 17 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 중앙대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 동작구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 심덕선 | 대한민국 | 서울 강동구 |
| 2 | 창사무엘 | 미국 | * 웨스트 드라이브, |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 송경근 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 서초대로**길 ** (방배동) 기산빌딩 *층(엠앤케이홀딩스주식회사) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 중앙대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울 동작구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.11.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0839533-78 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2007.10.05 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2007.11.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0065049-81 |
| 4 | 등록결정서 Decision to grant |
2007.11.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0635238-66 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.07.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5148883-62 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.07.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5148879-89 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000494-54 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5123944-33 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.07.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5125629-51 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.07.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5151122-15 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5153932-16 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 입력받은 영상으로부터 표적형상을 구성하는 경계선 및 상기 경계선이 소정의 각을 형성하는 코너점들을 검출하고, 상기 코너점으로부터 제1방향으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 제1경계점과 코너점을 양단으로 하는 제1벡터와 상기 코너점으로부터 제2방항으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 복수의 제2경계점들 각각과 상기 코너점을 양단으로 하는 복수의 제2벡터들 각각과 이루는 각들이 일정한 상수값으로 수렴되는 코너점을 전역점으로 검출하고, 상기 표적형상의 경계선을 상기 검출된 전역점을 기준으로 분할하여 생성된 부분 경계선들에 대해 스무딩을 수행하는 전처리부; 및상기 스무딩된 부분 경계선들로 이루어진 표적형상의 곡률을 계산하여 상기 표적형상의 표적 곡률 함수를 생성하고, 상기 표적형상을 소정의 각도 단위로 회전시키면서 상기 표적 곡률 함수와 주어진 모델형상으로부터 생성된 모델 곡률 함수 사이의 매칭을 반복적으로 수행하고, 각각의 회전 상태에 대응하는 매칭 결과인 오차 벡터의 값이 최소가 되는 시점의 상기 표적형상으로부터 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 곡률매칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 전처리부는,소정 크기의 탐색윈도우를 상기 표적형상 상에서 이동시키면서 상기 탐색윈도우 영역에 대한 명암의 평균변화량을 검출하고, 상기 표적형상에 대해 설정된 기준영역 내에서 상기 명암의 평균변화량이 최대인 점을 코너점으로 탐지하는 코너탐지부;상기 표적형상에서 선을 형성하면서 명암 대조를 갖는 지점들을 경계점으로 검출하는 경계점검출부;상기 코너점으로부터 제1방향으로 연장되는 경계선을 구성하는 상기 검출된 경계점 중에서 선택된 제1경계점과 코너점을 양단으로 하는 제1벡터와 상기 코너점으로부터 제2방항으로 연장되는 경계선을 구성하는 상기 검출된 경계점 중에서 선택된 복수의 제2경계점들 각각과 상기 코너점을 양단으로 하는 복수의 제2벡터들이 이루는 각들이 일정한 상수값으로 수렴되는 코너점을 전역점으로 검출하는 전역점검출부;상기 검출된 전역점을 기준으로 상기 표적형상의 경계선을 복수개의 부분 경계선들로 분할하는 경계선분할부; 및상기 부분 경계선들에 대해서 스무딩을 수행하는 스무딩부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서,상기 전처리부는 상기 코너점으로부터 소정의 거리내에 경계점이 존재하는 코너점을 후보코너점으로 선택하고, 상기 후보코너점 중에서 상기 전역점을 검출하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서,상기 전처리부는 단위구간의 크기를 라고 할 때, 상기 코너점으로부터 이내에 위치하는 경계점이 존재하는 코너점을 상기 후보코너점으로 선택하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 5 |
5 제 1항에 있어서,상기 전처리부는 상기 코너점을 중심으로 반지름을 소정 길이 단위로 증가시키면서 형성한 원들과 상기 코너점으로부터 제2방향으로 연장되는 경계선과의 교차점을 상기 제2경계점으로 선택하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템인식시스템 |
| 6 |
6 제 1항에 있어서,상기 곡률매칭부는,상기 스무딩된 부분 경계선들로 이루어진 표적형상의 곡률을 계산하여 상기 표적형상의 표적 곡률 함수를 생성하는 곡률검출부;상기 표적형상을 소정의 각도 단위로 회전시키면서 상기 표적 곡률 함수와 주어진 모델형상으로부터 생성된 모델 곡률 함수 사이의 매칭을 반복적으로 수행하고, 각각의 회전 상태에 대응하는 매칭 결과인 오차 벡터의 값이 최소가 되는 시점의 상기 표적형상으로부터 상기 모델형상에 해당하는 물체형상을 검출하는 이동곡률매칭부; 및상기 모델형상의 크기를 소정의 크기 비율로 변화시키면서 상기 표적 곡률 함수와 상기 모델 곡률 함수 사이의 매칭을 반복적으로 수행하고, 각각의 크기 상태에 대응하는 매칭 결과인 오차 벡터의 값이 최소가 되는 시점의 상기 표적형상으로부터 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 조정곡률매칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 7 |
7 제 1항 또는 제 6항에 있어서,상기 오차 벡터의 값이 최소일 때의 회전정보 및 위치정보를 포함하는 매핑정보를 기초로 상기 모델형상을 상기 표적형상 내의 상기 모델형상과 대응되는 물체형상과 좌표를 일치시킨 후에, 상기 일치된 모델형상의 경계선을 구성하는 경계점 중에서 상기 모델형상의 경계선 형태를 유지되게 하면서 상기 모델형상의 경계선의 평균 곡률보다 큰 곡률을 갖는 지점의 경계선을 구성하는 경계점을 통제점으로 검출하고, 상기 검출된 통제점에 대응되는 상기 표적형상의 경계점과의 거리 제곱의 합이 소정의 경계값 이하가 될 때까지 상기 표적형상의 경계점을 이동시켜 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 경계매칭부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 8 |
8 제 1항 또는 제 6항에 있어서,상기 오차 벡터의 값이 최소일 때의 회전정보 및 위치정보를 포함하는 매핑정보를 기초로 상기 모델형상을 상기 표적형상 내의 상기 모델형상과 대응되는 물체형상과 좌표를 일치시킨 후에, 상기 일치된 모델형상의 경계선을 구성하는 경계점 중에서 상기 모델형상의 경계선 형태를 유지되게 하면서 상기 모델형상의 경계선의 평균 곡률보다 큰 곡률을 갖는 지점의 경계선을 구성하는 경계점을 통제점으로 검출하고, 상기 모델형상의 각각의 경계점으로부터 소정의 기준 거리이내에 상기 표적형상의 경계점을 후보경계점으로 선택하고, 상기 검출된 통제점에 대응되는 상기 선택된 후보경계점과의 거리 제곱의 합이 소정의 경계값 이하가 될 때까지 상기 선택된 후보경계점을 이동시켜 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 경계매칭부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식시스템 |
| 9 |
9 입력받은 영상으로부터 표적형상을 구성하는 경계선 및 상기 경계선이 소정의 각을 형성하는 코너점들을 검출하는 형상요소검출단계;상기 코너점으로부터 제1방향으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 제1경계점과 코너점을 양단으로 하는 제1벡터와 상기 코너점으로부터 제2방항으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 복수의 제2경계점들 각각과 상기 코너점을 양단으로 하는 복수의 제2벡터들이 이루는 각들이 일정한 상수값으로 수렴되는 코너점을 전역점으로 검출하는 전역점검출단계;상기 표적형상의 경계선을 상기 검출된 전역점을 기준으로 분할하여 생성된 부분 경계선들에 대해 스무딩을 수행하는 경계선조작단계;상기 스무딩된 부분 경계선들로 이루어진 표적형상의 곡률을 계산하여 상기 표적형상의 표적 곡률 함수를 생성하는 곡률검출단계;상기 표적형상을 소정의 각도 단위로 회전시키면서 상기 표적 곡률 함수와 주어진 모델형상으로부터 생성된 모델 곡률 함수 사이의 매칭을 반복적으로 수행하여 각각의 회전 상태에 대응하는 매칭 결과인 오차 벡터를 생성하는 이동매칭단계; 및상기 오차 벡터의 값이 최소가 되는 시점의 상기 표적형상으로부터 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 물체형상검출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서,상기 형상요소검출단계는,소정 크기의 탐색윈도우를 상기 표적형상 상에서 이동시키면서 상기 탐색윈도우 영역에 대한 명암의 평균변화량을 검출하고, 상기 표적형상에 대해 설정된 기준영역내에서 상기 명암의 평균변화량이 최대인 점을 코너점으로 탐지하는 코너점탐지단계; 및상기 표적형상에서 선을 형성하면서 명암 대조를 갖는 지점들을 경계점으로 검출하는 경계점검출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 11 |
11 제 9항에 있어서,상기 전역점검출단계에서, 상기 코너점으로부터 소정의 기준거리내에 경계점이 존재하는 코너점을 후보코너점으로 선택하고, 상기 후보코너점 중에서 상기 전역점을 검출하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 12 |
12 제 11항에 있어서,상기 기준거리는 단위구간의 크기를 라고 할 때 로 설정되는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 13 |
13 제 9항에 있어서,상기 전역점검출단계에서, 상기 코너점을 중심으로 반지름을 소정 길이 단위로 증가시키면서 형성한 원들과 상기 코너점으로부터 제2방향으로 연장되는 경계선과의 교차점을 상기 제2경계점으로 선택하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 14 |
14 제 9항에 있어서,상기 모델형상의 크기를 소정의 비율로 변화시키면서 상기 표적 곡률 함수와 상기 모델 곡률 함수 사이의 매칭을 반복적으로 수행하여 각각의 회전 상태에 대응하는 매칭 결과인 오차 벡터를 생성하는 조정매칭단계; 및상기 오차 벡터의 값이 최소가 되는 시점의 상기 표적형상으로부터 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 물체형상크기조절단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 15 |
15 제 9항 또는 제 14항에 있어서,상기 오차 벡터의 값이 최소일 때의 회전정보 및 위치정보를 포함하는 매핑정보를 기초로 상기 모델형상을 상기 표적형상 내의 상기 모델형상과 대응되는 물체형상과 좌표를 일치시킨 후에, 상기 일치된 모델형상의 경계선을 구성하는 경계점 중에서 상기 모델형상의 경계선 형태를 유지되게 하면서 상기 모델형상의 경계선의 평균 곡률보다 큰 곡률을 갖는 지점의 경계선을 구성하는 경계점을 통제점으로 검출하는 통제점검출단계; 및상기 검출된 통제점에 대응되는 상기 표적형상의 경계점과의 거리 제곱의 합이 소정의 경계값 이하가 될 때까지 상기 표적형상의 경계점을 이동시켜 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 경계매칭단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 16 |
16 제 9항 또는 제 14항에 있어서,상기 오차 벡터의 값이 최소일 때의 회전정보 및 위치정보를 포함하는 매핑정보를 기초로 상기 모델형상을 상기 표적형상 내의 상기 모델형상과 대응되는 물체형상과 좌표를 일치시킨 후에, 상기 일치된 모델형상의 경계선을 구성하는 경계점 중에서 상기 모델형상의 경계선 형태를 유지되게 하면서 상기 모델형상의 경계선의 평균 곡률보다 큰 곡률을 갖는 지점의 경계선을 구성하는 경계점을 통제점으로 검출하는 통제점검출단계;상기 모델형상의 각각의 경계점으로부터 소정의 기준 거리이내에 상기 표적형상의 경계점을 후보경계점으로 선택하는 후보경계점선출단계; 및상기 검출된 통제점에 대응되는 상기 선택된 후보경계점과의 거리 제곱의 합이 소정의 경계값 이하가 될 때까지 상기 선택된 후보경계점을 이동시켜 상기 모델형상에 대응하는 물체형상을 검출하는 경계매칭단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 형상인식방법 |
| 17 |
17 제 9항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 기재된 형상인식방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0785339-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20061116 출원 번호 : 1020060113337 공고 연월일 : 20071217 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20071127 청구범위의 항수 : 17 유별 : G06T 7/00 발명의 명칭 : 형상인식장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20161207 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 중앙대학교 산학협력단 서울 동작구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 499,500 원 | 2007년 12월 06일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 414,000 원 | 2010년 10월 11일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 414,000 원 | 2011년 10월 06일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 414,000 원 | 2012년 10월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 746,000 원 | 2013년 11월 29일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 746,000 원 | 2014년 09월 30일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 746,000 원 | 2015년 10월 28일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.11.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0839533-78 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2007.10.05 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2007.11.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0065049-81 |
| 4 | 등록결정서 | 2007.11.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0635238-66 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.07.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5148883-62 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.07.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5148879-89 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000494-54 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5123944-33 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.07.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5125629-51 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.07.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5151122-15 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5153932-16 |
| 기술번호 | KST2014022619 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 중앙대학교 |
| 기술명 | 형상인식장치 및 방법 |
| 기술개요 |
형상인식시스템 및 방법이 개시된다. 전처리부는 입력받은 영상으로부터 표적형상을 구성하는 경계선 및 코너점들을 검출하고, 코너점으로부터 제1방향으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 제1경계점과 코너점을 양단으로 하는 제1벡터와 코너점으로부터 제2방항으로 연장되는 경계선을 구성하는 경계점 중에서 선택된 복수의 제2경계점들 각각과 코너점을 양단으로 하는 복수의 제2벡터들 각각과 이루는 각들이 일정한 상수값으로 수렴되는 코너점을 전역점으로 검출하고, 표적형상의 경계선을 전역점을 기준으로 분할하여 생성된 부분 경계선들에 대해 스무딩을 수행한다. 곡률매칭부는 스무딩된 부분 경계선들로 이루어진 표적형상의 곡률을 계산하여 표적 곡률 함수를 생성하고, 표적 곡률 함수와 주어진 모델형상의 모델 곡률 함수 사이의 곡률매칭을 수행하여 물체형상을 검출한다. 본 발명에 따르면, 하나 또는 둘 이상의 물체형상이 겹쳐진 표적형상으로부터 위치, 크기, 방향에 관계없이 특정한 물체형상을 정확하게 인식하고 복원할 수 있다.형상인식, 코너점, 경계선, 곡률매칭, ICP 알고리즘 |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | ? 컴퓨터 비젼, 컴퓨터 그래픽? 영상 패턴 인식, 영상 처리, 지문 인식? 비젼 검사 시스템, 산업용/가정용 로봇? 컴퓨터 엔터테인먼트, 컴퓨터 게임 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1440000106 |
|---|---|
| 세부과제번호 | HR-C1012 |
| 연구과제명 | 해외교수요원초빙 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200603~200702 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
| [1020060113337] | 형상인식장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
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