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컨투어 정합을 이용한 전방향 카메라 보정 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2014022631
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 컨투어 정합을 이용한 전방향 카메라 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 적어도 두 개의 전방향 영상에서 에피폴라(Epipolar) 기하 추정을 실행하고, 상기 적어도 두 개의 전방향 영상에 대하여 컨투어(contour)를 검출하며, 상기 에피폴라 기하 추정을 이용하여, 상기 검출된 컨투어를 정합하고, 상기 정합된 컨투어의, 에피폴라 평면 및 3차원 벡터의 각도 오차를 최소화하며, 상기 최소화된 에피폴라 평면 및 3차원 벡터의 각도 오차에 기초하여, 상기 적어도 두 개의 전방향 영상을 촬영한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정한다. 컨투어 정합, 전방향 카메라, 보정
Int. CL G06T 7/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01)
출원번호/일자 1020080069151 (2008.07.16)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0961616-0000 (2010.05.27)
공개번호/일자 10-2010-0008595 (2010.01.26) 문서열기
공고번호/일자 (20100604) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.07.16)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍현기 대한민국 서울시 송파구
2 황용호 대한민국 서울시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2008-0511702-64
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.04.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.05.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0031544-19
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0446822-12
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0811067-62
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.01.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0033936-10
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.01.19 수리 (Accepted) 1-1-2010-0033937-55
8 등록결정서
Decision to grant		 2010.05.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0216993-30
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148883-62
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148879-89
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
전방향 영상에서 기준 영상 및 참조 영상을 선택하고, 상기 기준 영상 및 참조 영상에서 에피폴라(Epipolar) 기하 추정을 실행하는 단계; 상기 에피폴라 기하 추정을 이용하여, 기준 영상 및 참조 영상 각각으로부터 컨투어(contour)들을 검출하는 단계; 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 이용하여 상기 기준 영상 및 참조 영상 각각으로부터 검출된 컨투어들을 정합하는 단계; 상기 정합된 컨투어들 각각을 구성하는 양 끝점을 대상으로 에피폴라 평면을 구하는 단계; 상기 에피폴라 평면 및 상기 에피폴라 평면과 상기 정합된 컨투어가 이루는 평면과의 교선인 3차원 벡터의 각도 오차를 최소화하는 단계; 및 상기 최소화된 에피폴라 평면 및 3차원 벡터의 각도 오차에 기초하여, 상기 기준 영상 및 참조 영상을 촬영한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 에피폴라(Epipolar) 기하 추정은, 적어도 8개 이상의 대응점에 의한 RANSAC 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 컨투어(contour)들을 검출하는 단계는, 상기 기준 영상 및 참조 영상에 대하여 케니 연산자와 에지 연결 알고리즘을 이용하여, 컨투어를 검출하는 단계인 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
5 5
제1항에 있어서, 상기 컨투어(contour)들을 검출하는 단계는, 한 픽셀 두께의 컨투어를 검출하는 단계인 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 컨투어들을 정합하는 단계는, 상기 기준 영상으로부터 추출된 컨투어들 각각에 대하여, 각 컨투어 성분이 이루는 평면의 법선 벡터 방향을 기준으로 컨투어들을 병합하여 상기 기준 영상에 대한 병합된 컨투어들을 생성하는 단계; 상기 참조 영상으로부터 추출된 컨투어들 각각에 대하여, 각 컨투어 성분이 이루는 평면의 법선 벡터 방향을 기준으로 컨투어들을 병합하여 상기 참조 영상에 대한 병합된 컨투어들을 생성하는 단계; 및 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 비교하여, 상기 기준 영상에 대한 병합된 컨투어들과 상기 참조 영상에 대한 컨투어들 간의 대응 컨투어들을 결정하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 대응 컨투어들을 결정하는 단계는, 하기 수학식에 의하여 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 비교하고, [수학식] (단, I 및 J는 윈도우 내 영상의 밝기, 및 는 윈도우 내 밝기의 평균임) 상기 수학식의 계산을 통하여 가장 높은 값을 갖는 병합된 컨투어를 상기 참조 영상에서의 대응 컨투어로 결정하는 것을 특징으로 하는 컨투어 정합을 이용한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 방법
8 8
제3항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
9 9
기준 영상 및 참조 영상을 포함하는 전방향 영상에서, 에피폴라(Epipolar) 기하 추정을 실행하는 에피폴라 기하 추정부; 상기 에피폴라 기하 추정을 이용하여, 기준 영상 및 참조 영상 각각으로부터 컨투어(contour)들을 검출하는 컨투어 검출부; 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 이용하여 상기 기준 영상 및 참조 영상 각각으로부터 검출된 컨투어들을 정합하는 컨투어 정합부; 상기 정합된 컨투어들 각각을 구성하는 양 끝점을 대상으로 에피폴라 평면을 구하고, 상기 에피폴라 평면 및 상기 에피폴라 평면과 상기 정합된 컨투어가 이루는 평면과의 교선인 3차원 벡터의 각도 오차를 최소화하는 오차 조정부; 및 상기 최소화된 에피폴라 평면 및 3차원 벡터의 각도 오차에 기초하여, 상기 기준 영상 및 참조 영상을 촬영한 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 카메라 보정부 를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 장치
10 10
삭제
11 11
삭제
12 12
삭제
13 13
삭제
14 14
제9항에 있어서, 상기 컨투어 정합부는, 상기 기준 영상으로부터 추출된 컨투어들 각각에 대하여, 각 컨투어 성분이 이루는 평면의 법선 벡터 방향을 기준으로 컨투어들을 병합하여 상기 기준 영상에 대한 병합된 컨투어들을 생성하고, 상기 참조 영상으로부터 추출된 컨투어들 각각에 대하여, 각 컨투어 성분이 이루는 평면의 법선 벡터 방향을 기준으로 컨투어들을 병합하여 상기 참조 영상에 대한 병합된 컨투어들을 생성하고, 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 비교하여, 상기 기준 영상에 대한 병합된 컨투어들과 상기 참조 영상에 대한 컨투어들 간의 대응 컨투어들을 결정하는 것을 특징으로 하는 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 장치
15 15
제14항에 있어서, 상기 대응 컨투어들의 결정은, 하기 수학식에 의하여 상기 기준 영상 및 상기 참조 영상에 대해 일정 크기의 윈도우로 정규화된 영역 내에 밝기분포를 비교하고, [수학식] (단, I 및 J는 윈도우 내 영상의 밝기, 및 는 윈도우 내 밝기의 평균임) 상기 수학식의 계산을 통하여 가장 높은 값을 갖는 병합된 컨투어를 상기 참조 영상에서의 대응 컨투어로 결정하는 것을 특징으로 하는 카메라간의 회전 및 이동 정보를 추정하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.