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이동체를 구동시키는 구동부;
상기 구동부를 제어하기 위한 제어 정보를 제공하는 센서부;
천정/벽면 전방위 영상을 촬상하도록 바닥면으로부터 수직한 방향으로 설치된 천정/벽면 전방위 영상 입력 장치; 및
상기 천정/벽면 전방위 영상 입력부에 의해 촬상된 천정/벽면 전방위 영상의 특징 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 추정하고, 상기 추정된 위치 정보를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 이동체 제어부
를 포함하고,
상기 천정/벽면 전방위 영상 입력 장치는,
중앙에 구멍이 뚫린 볼록형 반사 거울과, 상기 반사 거울의 중앙 구멍에 장착되는 광각 렌즈와, 상기 반사 거울을 카메라로부터 일정한 거리상에 위치시키는 렌즈 지지대로 구성되는 렌즈 어댑터; 및
상기 렌즈 어댑터가 전방에 장착되고, 상기 천정/벽면 전방위 영상을 촬상하는 카메라
를 포함하고,
상기 바닥면과 수직한 방향으로 상기 이동체의 상단에 설치되는, 이동 시스템
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삭제
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천정/벽면 전방위 영상 입력 수단을 통해 천정 및 벽면 전방위 영상을 동시에 획득하는 영상 획득 단계;
상기 획득된 천정 및 벽면 전방위 영상으로부터 특징점 및 특징선을 추출하는 영상 특징 추출 단계;
상기 추출된 특징에 따라 이동체의 위치 추정 방식을 선택하여 상기 이동체의 위치를 추정하는 환경에 따른 위치 추정 단계; 및
상기 추정된 이동체의 위치 정보를 이용하여 상기 이동체의 구동을 제어하는 단계
를 포함하는 이동체의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,
상기 영상 특징 추출 단계는,
상기 획득된 천정 영상의 중심에 수렴하는 수직 특징선을 검출하는 단계;
상기 이동체의 위치 변화에 따른 수직 특징선을 추적하여 강인한 수직 특징선을 검증하는 단계;
천정 영역의 광각 렌즈의 왜곡을 보정하는 단계;
상기 보정된 천정 영상으로부터 천정 특징점을 추출하는 단계; 및
상기 추출된 벽면 수직 특징선과 상기 천정 특징점으로 이루어진 이동체 위치 특징 데이터를 생성하는 단계
를 포함하는, 이동체의 위치 추정 방법
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5
제4항에 있어서,
상기 환경에 따른 위치 추정 단계는,
상기 천정 특징점이 존재하는 경우 상기 천정 특징점을 추적하여 상기 이동체의 위치를 추정하고,
상기 천정 특징점이 존재하지 않는 경우 상기 벽면 수직 특징선의 방위각 변화량을 추적하여 상기 이동체의 위치를 추정하는, 이동체의 위치 추정 방법
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6
제4항에 있어서,
상기 수직 특징선을 검증하는 단계는,
상기 검출된 수직 특징선이 수직선 데이터베이스에 등록된 선이 아닌 경우 상기 수직선 데이터베이스에 등록하는 단계;
촬영 위치 변화 후에 상기 수직 특징선이 존재하지 않는 경우, 상기 수직선 데이터베이스에서 삭제하는 단계; 및
촬영 위치 변화 후에 상기 수직 특징선이 존재하는 경우, 상기 수직선의 방위각 및 위치 좌표를 측정하는 단계
를 포함하는, 이동체 위치 추정 방법
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7
제5항에 있어서,
상기 환경에 따른 위치 추정 단계는,
상기 천정 특징점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 천정 특징점이 존재하면, 상기 천정 특징점의 물리 좌표 위치를 보정하는 단계;
상기 천정 특징점이 존재하지 않으면, 수직 특징점으로부터 이동체의 회전 변화량을 측정하는 단계; 및
주행 기록계 변화량과 이동체 회전 변화량 측정에 의한 위치를 보정하는 단계
를 포함하는 이동체의 위치 추정 방법
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8
제3항에 있어서,
상기 천정 특징점과 벽면 수직 특징선을 동시에 주행 지도상에 기록하는 주행 지도 작성 단계를 더 포함하는, 이동체의 위치 추정 방법
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9
제8항에 있어서,
상기 주행 지도 작성 단계는,
지도 데이터베이스 상에 유사한 특징점을 검색하는 단계; 및
상기 유사한 특징점이 검색되지 않은 경우, 지도 상에 새로운 특징점 및 수직 특징선을 저장하는 단계
를 포함하는 이동체의 위치 추정 방법
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삭제
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