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백래쉬 보상 기능을 갖는 모터 제어 장치

  • 기술번호 : KST2014024002
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 백래쉬 보상 기능을 갖는 모터 제어 장치가 개시된다. 본 발명의 모터 제어 장치는, 기어와 부하 간에 발생하는 백래쉬를 외란 신호로 모델링하고 모델링된 백래쉬에 대한 외란 신호를 제공하는 백래쉬부, 외부로부터 기준 전압을 제공받아 각 변위를 출력하는 모터부, 모터부에서 출력된 각 변위를 제공받아 소정의 기어비로 처리하여 출력 신호를 생성하는 기어비, 기준 전압과 기어비의 출력 신호를 비교하여 백래쉬에 대한 관측 신호를 제공하는 외란 관측기 및 외란 관측기를 통해 관측된 관측 신호를 피드백시켜 기준 전압을 조정하도록 하는 피드백 라인을 포함한다. 모터, 백래쉬, 외란 신호, 외란 관측기
Int. CL H02P 23/00 (2006.01) F16H 55/18 (2006.01) B25J 1/00 (2006.01) B23Q 5/56 (2006.01)
CPC B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01) B23Q 5/56(2013.01)
출원번호/일자 1020090075341 (2009.08.14)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1053205-0000 (2011.07.26)
공개번호/일자 10-2011-0017725 (2011.02.22) 문서열기
공고번호/일자 (20110801) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.08.14)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 허욱열 대한민국 서울시 구로구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주) 영진웜 경기도 시흥시 범
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0498264-40
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.17 수리 (Accepted) 4-1-2009-5220324-82
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.03.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0020419-11
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0156366-72
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0307538-80
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.04.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0307539-25
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2011.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0357798-96
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.07.01 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2011-0506080-38
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0506078-46
11 등록결정서
Decision to grant
2011.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0408847-10
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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기어와 부하 간에 발생하는 백래쉬를 외란 신호로 모델링하고, 모델링된 백래쉬에 대한 외란 신호를 제공하는 백래쉬부; 외부로부터 기준 전압을 제공받아 각 변위를 출력하는 모터부; 상기 모터부에서 출력된 상기 각 변위를 제공받아 소정의 기어비로 처리하여 출력 신호를 생성하는 기어비; 상기 기준 전압과 상기 기어비의 출력 신호를 비교하여 백래쉬에 대한 관측 신호를 제공하는 외란 관측기; 및, 상기 외란 관측기를 통해 관측된 관측 신호를 피드백시켜 상기 기준 전압을 조정하도록 하는 피드백 라인;을 포함하며, 상기 모터부는, 상기 기준 전압을 전류로 변환하는 전류 변환부; 상기 변환된 전류에 비례하는 토크를 출력하는 토크부; 상기 토크부를 통해 출력되는 토크에서 상기 백래쉬부로부터 제공되는 상기 외란 신호를 감산하여 토크 수정값을 출력하는 제1 감산기; 상기 제1 감산기를 통해 출력되는 토크 수정값에 의해 구동되어 각속도로 회전하는 회전부; 상기 회전부의 각속도를 적분하여 상기 각 변위를 출력하는 적분기; 상기 회전부의 각속도에 역기전력 상수를 인가하여 역기전력 전압을 출력하는 역기전력부; 및 상기 기준 전압에서 상기 역기전력 전압을 감산하여 감산 결과값을 상기 전류 변환부에 제공하는 제2 감산기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 외란 관측기는, 상기 기준 전압을 제공받아 상기 기준 전압에서 외란 신호를 검출하는 플랜트 모델링부; 상기 기어비로부터 출력되는 출력 신호에서 고주파 성분을 제거하고 외란 성분을 검출하는 필터링 플랜트 역모델링부; 및 상기 플랜트 모델링부에서 제공되는 외란 신호에서, 상기 필터링 플랜트 역모델링부에서 제공되는 외란 성분을 감산하여 상기 백래쉬에 대한 관측 신호를 출력하는 감산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 외란 신호는 상기 모델링된 백래쉬에 따라 상기 기어에서 상기 부하로 전달되는 토크 신호인 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
5 5
제3항에 있어서, 상기 플랜트 모델링부는, 상기 전류 변환부, 상기 토크부, 상기 제2 감산기 및 상기 역기전력부로 구성된 플랜트의 전달함수로, 아래의 수학식으로 모델링되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
6 6
제3항에 있어서, 상기 필터링 플랜트 역모델링부는, 상기 회전부, 상기 적분기, 상기 기어비, 상기 백래쉬부 및 상기 부하로 구성된 플랜트의 전달함수에서 분모와 분자의 위치를 바꾸어 역모델링한 것으로, 아래의 수학식으로 모델링되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 인하대학교 핵심연구지원(협동연구) 지능로봇을 위한 병렬처리 기반의 3D MFMB 비주얼 서보잉