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초음파 센서를 이용한 물체 탐지 방법

  • 기술번호 : KST2014026400
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 물체 탐지 방법은 정확한 데이터만을 선별하여 정확도를 향상시킬 수 있도록 초음파 센서를 이용한 물체 탐지 방법은 격자 지도의 격자들을 초기화하는 단계와, 센서를 이용하여 주변 물체에 대한 데이터를 수집하는 단계와, 격자 지도 상에 데이터가 저장될 격자의 위치를 확인하는 단계와, 데이터들이 인지한 형상의 일치도에 따라 형상 인지 지수를 부여하는 단계와, 데이터에 형상 인지 지수에 따라 가중치를 부여하는 단계, 및 가중치가 부여된 데이터를 이용하여 격자에 대한 점유 확률을 갱신하는 단계를 포함한다.탐지, 격자 지도, 형상 인지 지수, 초음파 센서
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 19/026(2013.01) B25J 19/026(2013.01) B25J 19/026(2013.01) B25J 19/026(2013.01)
출원번호/일자 1020070090588 (2007.09.06)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0881228-0000 (2009.01.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090205) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.09.06)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이세진 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 임종환 대한민국 제주 제주시
3 조동우 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2007-0649262-88
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.12.28 수리 (Accepted) 4-1-2007-5195152-79
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.07.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0043471-65
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0483198-96
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.11.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0792207-32
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.11.17 무효 (Invalidation) 1-1-2008-0792098-41
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0792097-06
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0792205-41
10 보정요구서
Request for Amendment
2008.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0128793-17
11 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2009.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0000235-29
12 등록결정서
Decision to grant
2009.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0011944-93
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
격자 지도의 격자들을 초기화하는 단계;센서를 이용하여 주변 물체에 대한 데이터를 수집하는 단계;상기 격자 지도 상에 상기 데이터가 저장될 격자의 위치를 확인하는 단계;상기 데이터들이 인지한 형상의 일치도에 따라 형상 인지 지수를 부여하는 단계;상기 데이터에 상기 형상 인지 지수에 따라 가중치를 부여하는 단계;가중치가 부여된 상기 데이터를 이용하여 상기 격자에 대한 점유 확률을 갱신하는 단계;를 포함하는 물체 탐지 방법
2 2
제1 항에 있어서,상기 센서는 초음파 센서인 물체 탐지 방법
3 3
제2 항에 있어서,상기 초음파 센서는 이동형 로봇에 장착된 물체 탐지 방법
4 4
제1 항에 있어서, 측정된 데이터의 개수를 N이라 하고, 측정된 데이터 중 동일한 형상을 나타내는 데이터의 개수를 n이라 할 때, 형상 인지 지수 NRF는 하기의 식을 만족하는 물체 탐지 방법
5 5
제4 항에 있어서,상기 형상은 원, 선, 점으로 이루어진 군에서 선택되는 어느 하나인 물체 탐지 방법
6 6
제1 항에 있어서,센서를 통하여 수집된 상기 데이터를 점유 데이터와 비점유 데이터로 분류하는 단계를 포함하는 물체 탐지 방법
7 7
제6 항에 있어서,상기 데이터에 대한 측정 확률을 구하는 단계를 포함하는 물체 탐지 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.