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3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템

  • 기술번호 : KST2014026773
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템에 관한 것으로, 전자기구동 마이크로로봇 회전축을 Roll-Pitch-Yaw 또는 Roll-Pitch-Roll 구조로 확장한 3차원 구동모듈과 상기 구동모듈을 기반으로 구현되는 마이크로로봇을 3차원 공간에서 원하는 방향과 변위만큼 이동할 수 있도록 이루어진 시스템에 관한 것이다. 마이크로로봇, 전자기구동, 평면구동, 구동모듈, 3차원 구동, 의료로봇
Int. CL B25J 19/00 (2006.01)
CPC B25J 19/00(2013.01) B25J 19/00(2013.01) B25J 19/00(2013.01)
출원번호/일자 1020080035236 (2008.04.16)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1001291-0000 (2010.12.08)
공개번호/일자 10-2009-0109818 (2009.10.21) 문서열기
공고번호/일자 (20101214) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.04.16)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박석호 대한민국 광주 북구
2 박종오 대한민국 경기 고양시 일산서구
3 최현철 대한민국 전남 나주시 세지면
4 유충선 대한민국 전남 광양시
5 배현이 대한민국 광주 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.04.16 수리 (Accepted) 1-1-2008-0271201-38
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.02.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.03.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0017762-26
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.03.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0092745-59
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.05.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0286250-64
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2010-0286235-89
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2010.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0330230-75
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0634084-00
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.09.30 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2010-0634092-65
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.12.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0553527-48
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2012-5157698-67
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스 평면(X-Y 평면)에 수직하는 제1회전축(Z축,125)을 기준으로 회전하는 제1구동부재(120); 상기 제1구동부재(120)에 구비되며, 상기 제1회전축(125)에 수직하는 제2회전축(135)을 기준으로 회전하는 제2구동부재(130); 상기 제2구동부재(130)에 구비되며, 상기 제2회전축(135)에 수직하는 제3회전축(145)을 기준으로 회전하는 제3구동부재(140); 상기 제3구동부재(140)에 구비되며, 상기 제3회전축(145)에 수직하는 구동축(155)에 코일이 구비되는 코일 시스템(150); 및 상기 코일 시스템의 코일 사이에 위치하는 마이크로로봇(101);을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇구동모듈(100)
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 제1회전축(125), 상기 제2회전축(135) 및 상기 제3회전축(145)은 Roll-Pitch-Yaw의 회전축 구조를 가지며, 상기 마이크로로봇은 상기 제1회전축(125), 상기 제2회전축(135) 및 상기 제3회전축(145) 중 적어도 어느 하나의 회전축의 회전과, 상기 코일시스템(150)의 자기장의 변화에 의해 이동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동 마이크로로봇 구동모듈(100)
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 코일 시스템(150)은 헤름홀쯔 코일과 맥스웰 코일이 쌍으로 구비되어 있으며, 상기 코일들 사이에 마이크로로봇(101)이 위치하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(100)
4 4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(150)의 구동축(155)과 상기 제2회전축(135)이 평행함과 함께 상기 제1구동부재(120)가 X축 방향에 위치한 경우, 상기 제1회전축(125)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Y평면을 구동하고, 상기 제3회전축(145)이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Z평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(100)
5 5
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(150)의 구동축(155)과 상기 제1회전축(125)이 평행한 경우, 상기 제2회전축(135)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하고, 상기 제3회전축(145)이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Z평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(100)
6 6
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(150)의 구동축(155)과 상기 제2회전축(135)이 평행함과 함께 상기 제1구동부재(120)가 Y축 방향에 위치한 경우, 상기 제1회전축(125)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Y평면을 구동하고, 상기 제3회전축(145)이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(100)
7 7
베이스 평면(X-Y 평면)에 수직하는 제4회전축(Z축,225)을 기준으로 회전하는 제4구동부재(220); 상기 제4구동부재(220)에 구비되며, 상기 제4회전축(225)에 수직하는 제5회전축(235)을 기준으로 회전하는 제5구동부재(230); 상기 제5구동부재(230)에 구비되며, 상기 제 5 회전축(235)에 수직하는 제6회전축을 기준으로 상기 제5구동부재(230) 내에서 회전하는 제6구동부재(240); 및 상기 제6구동부재(240)에 구비되며, 상기 제6회전축에 수직하는 구동축에 코일이 구비되는 코일 시스템(250); 및 상기 코일 시스템의 코일 사이에 위치하는 마이크로로봇(101);을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇구동모듈(200)
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 제4회전축(225), 상기 제5회전축(235) 및 상기 제6회전축은 Roll-Pitch-Roll의 회전축 구조를 가지며, 상기 마이크로로봇(101)은 상기 제4회전축(225), 상기 제5회전축(235) 및 상기 제6회전축 중 적어도 어느 하나의 회전축의 회전과, 상기 코일시스템(250)의 자기장의 변화에 의해 이동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동 마이크로로봇 구동모듈(200)
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)은 헤름홀쯔 코일과 맥스웰 코일이 쌍으로 구비되어 있으며, 상기 코일들 사이에 마이크로로봇(101)이 위치하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(200)
10 10
제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)의 구동축(255)과 상기 제4회전축(225)이 평행한 경우, 상기 제5회전축(235)이 회전하게 되면 상기 마이크로로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하고, 상기 제6회전축이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Z평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈(200)
11 11
제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)의 구동축(255)이 상기 제4회전축(225), 상기 제5회전축(235) 및 상기 제6회전축에 대해 모두 수직(제4회전축과 제6회전축이 평행)인 경우, 상기 제4회전축(225)이 회전하게 되면 상기 마이크로로봇(101)은 X-Y평면을 구동하고,상기 제5회전축(235)이 회전하게 되면 상기 마이크로로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하고, 상기 제6회전축이 회전하면 상기 마이크로 로봇은 X-Y평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈
12 12
베이스 평면(X-Y 평면)에 수직하는 제1회전축(Z축,125)을 기준으로 회전하는 제1구동부재(120), 상기 제1구동부재(120)에 구비되며 상기 제1회전축(125)에 수직하는 제2회전축(135)을 기준으로 회전하는 제2구동부재(130), 상기 제2구동부재(130)에 구비되며 상기 제2회전축(135)에 수직하는 제3회전축(145)을 기준으로 회전하는 제3구동부재(140), 상기 제3구동부재(140)에 구비되며 상기 제3회전축(145)에 수직하는 구동축(155)에 코일이 구비되는 코일 시스템(150) 및 외부의 전자기장의 변화에 의해 3차원 공간을 이동하며 상기 코일 시스템(150)의 코일 사이에 위치하는 마이크로로봇(101)을 포함하는 마이크로로봇 구동모듈(100); 상기 마이크로로봇(101)의 위치를 인식하는 위치인식장치(102); 및 상기 위치인식장치(102)의 정보로부터 상기 마이크로로봇(101)의 타겟 위치값을 생성해내고, 상기 마이크로로봇 구동모듈(100)을 제어하는 구동모듈 제어기(103);를 구비하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
13 13
제 12항에 있어서, 상기 구동모듈 제어기(103)는 축 모터제어와 코일의 전류제어를 수행하는 제어 드라이브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
14 14
제 13항에 있어서, 상기 마이크로로봇(101)은 강자성체 또는 영구자석을 이용하여 제조되는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
15 15
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16 16
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20 20
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21 21
베이스 평면(X-Y 평면)에 수직하는 제4회전축(Z축,225))을 기준으로 회전하는 제4구동부재(220), 상기 제4구동부재(220)에 구비되며 상기 제4회전축(225)에 수직하는 제5회전축(235)을 기준으로 회전하는 제5구동부재(230), 상기 제5구동부재(230)에 구비되며 상기 제 5 회전축(235)에 수직하는 제6회전축을 기준으로 상기 제5구동부재(230) 내에서 회전하는 제6구동부재(240), 상기 제6구동부재(240)에 구비되며 상기 제6회전축에 수직하는 구동축(255)에 코일이 구비되는 코일 시스템(250) 및 상기 코일 시스템(250)의 코일 사이에 위치하는 것으로 외부의 자기장의 변화에 의해 3차원 공간을 이동하는 마이크로로봇(101)을 포함하는 마이크로로봇 구동모듈(200); 상기 마이크로로봇의 위치를 인식하는 위치인식장치(102); 및 상기 위치인식장치의 정보로부터 상기 마이크로로봇의 타겟 위치값을 생성해내고, 상기 마이크로로봇 구동모듈을 제어하는 구동모듈 제어기(103);를 구비하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
22 22
제 21 항에 있어서, 상기 제4회전축(225), 상기 제5회전축(235) 및 상기 제6회전축은 Roll-Pitch-Roll의 회전축 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
23 23
제 22 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)은 헤름홀쯔 코일과 맥스웰 코일이 쌍으로 구비되어 있으며, 상기 코일들 사이에 마이크로로봇(101)이 위치하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
24 24
제 21 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)의 구동축(255)과 상기 제4회전축(225)이 평행한 경우, 상기 제5회전축(235)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하고, 상기 제6회전축이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Z평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
25 25
제 21 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 코일 시스템(250)의 구동축(255)이 상기 제4회전축(225), 상기 제5회전축(235) 및 상기 제6회전축에 대해 모두 수직(제4회전축과 제6회전축이 평행)인 경우, 상기 제4회전축(225)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Y평면을 구동하고,상기 제5회전축(235)이 회전하게 되면 상기 마이크로 로봇(101)은 Y-Z평면을 구동하고, 상기 제6회전축이 회전하면 상기 마이크로 로봇(101)은 X-Y평면을 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기구동 마이크로로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.