| 1 |
1
마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서,
어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및
어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되는 Y축 코일 시스템으로 이루어진 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 2 |
2
마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서,
어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 소정 각도를 갖고 설치되는 Y축 코일 시스템을 포함하는 일 군(群)의 코일 시스템이 적어도 3등분 이상의 등각(等角)으로 반복 배치되는 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 3 |
3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 헬름홀쯔 코일은 상기 공간을 중심으로 안측으로 배치되고, 상기 맥스웰 코일은 상기 헬름홀쯔 코일의 후방으로 배치되는 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 4 |
4
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일은 원형 코일인 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 5 |
5
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 맥스웰 코일은 코일의 권취 방향이 상이한 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 6 |
6
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 헬름홀쯔은 코일의 권취 방향이 동일한 것을 특징으로 하는 코일 시스템 구조
|
| 7 |
7
2차원 평면상에서 전자기장 변화에 응답하여 유동 제어되는 마이크로 로봇의 제어 시스템에 있어서,
마이크로 로봇의 활동 범위에 준하는 임의의 공간부를 확보하고, 해당 공간부를 중심으로 상호 대향되도록 설치되는 X축 코일 시스템;
상기 X축 코일 시스템과 수직 방향으로 설치되는 Y축 코일 시스템;
상기 마이크로 로봇의 위치를 파악하기 위한 위치인식 시스템;
상기 위치인식 시스템에서 검출된 마이크로 로봇의 움직임 정보와 기 입력된 상기 마이크로 로봇의 노선 정보를 기반으로 마이크로 로봇의 궤적을 제어하도록 상기 X축 코일 시스템 및 Y축 코일 시스템의 전류 제어를 명령하는 제어부; 및
상기 제어부의 전류 제어 명령에 응답하여 각 코일 시스템으로 해당 전류량을 공급하는 전류 증폭부로 구성되는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동 시스템
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,
상기 위치인식 시스템은 상기 마이크로 로봇의 위치 판독을 위해, X-ray를 통한 영상인식 방법, 마이크로 로봇이 경유해야 할 경로를 도시한 지도와 더불어 내부 위치인식 장치를 이용한 상대적 위치정보 인식 방법, 현미경에 의한 위치 검출 방법, 카메라 시스템을 이용한 위치정보를 식별 방법 중 어느 하나의 방법이 사용되는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동 시스템
|
| 9 |
9
제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
상기 마이크로 로봇은 자화 가능한 강자성체(Ferro Magnet) 또는 이미 자화가 되어 있는 영구자석(Permanent Magnet) 중 어느 하나의 소재를 사용하는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동 시스템
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서,
상기 X축 코일 시스템은 상기 공간부를 중심으로 대향되도록 X축제1 헬름홀쯔 코일 및 X축제2 헬름홀쯔 코일이 설치되고, 상기 X축제1 헬름홀쯔 코일 및 X축제2 헬름홀쯔 코일의 각 외향으로 밀착 고정되는 X축제1 맥스웰 코일 및 X축제2 맥스웰 코일로 구성되며;
상기 Y축 코일 시스템은 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되며, 상기 공간부를 중심으로 대향되도록 Y축제1 헬름홀쯔 코일 및 Y축제2 헬름홀쯔 코일이 설치되고, 상기 Y축제1 헬름홀쯔 코일 및 Y축제2 헬름홀쯔 코일의 각 외향으로 밀착 고정되는 Y축제1 맥스웰 코일 및 Y축제2 맥스웰 코일로 구성되는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동 시스템
|
