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차량의 조향각도정보와 진행속도가 후륜제동조건에 해당하는지 판단하는 제동조건 판단단계; 및상기 차량의 조향각도정보와 진행속도가 상기 후륜제동조건에 해당할 경우 ESP를 통해 상기 조향각도정보에 대응하는 방향의 후륜을 제동하는 후륜제동단계를 포함하고,상기 후륜제동단계에서,상기 ESP는 상기 후륜을 제동 시, 상기 후륜에 대해 소정 주기에 따라 주기적인 제동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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제 1항에 있어서, 상기 후륜제동조건은, 차량의 조향각도정보가 90°이상이고,차량의 현재 진행속도가 5 내지 30 Km/h인 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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운전자로부터 후륜제동 요청정보를 입력받는 제동요청 입력단계; 및상기 제동요청 입력단계 이후, 차량의 조향각도정보를 감지하여, ESP를 통해 상기 조향각도정보에 대응하는 방향의 후륜을 제동하는 후륜제동단계를 포함하고,상기 후륜제동단계에서,상기 ESP는 상기 후륜을 제동 시, 상기 후륜에 대해 소정 주기에 따라 주기적인 제동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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제 3항에 있어서,상기 후륜제동단계 이후,후진기어가 입력되거나, 브레이크가 입력되는 경우, 상기 후륜제동단계에서 제동되었던 상기 후륜의 제동을 해제하는 제동해제단계를 더 포함하는 차량 회전제어방법
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삭제
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삭제
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후륜제동방식에 관한 운전자의 의사를 입력받기 위한 모드설정단계;상기 모드설정단계에서 자동모드요청을 입력받을 경우, 차량의 조향각도정보와 진행속도가 후륜제동조건에 해당하는지 판단하는 제동조건 판단단계;상기 차량의 조향각도정보와 진행속도가 상기 후륜제동조건에 해당할 경우 ESP를 통해 상기 제동조건 판단단계에서 입력받은 상기 조향각도정보에 대응하는 방향의 후륜을 제동하는 제1후륜제동단계;상기 모드설정단계에서 수동모드요청을 입력받을 경우, 운전자로부터 후륜제동 요청정보를 입력받는 제동요청 입력단계; 및상기 제동요청 입력단계 이후, 차량의 조향각도정보를 감지하여, ESP를 통해 상기 조향각도정보에 대응하는 방향의 후륜을 제동하는 제2후륜제동단계를 포함하는 차량 회전제어방법
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제 7항에 있어서, 상기 후륜제동조건은, 현재 차량의 현재 조향각도정보가 90°이상이고,현재 차량의 현재 진행속도가 5 내지 30 Km/h인 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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제 7항에 있어서,상기 제1후륜제동단계 또는 제2후륜제동단계 이후,운전자의 입력에 기초한 제동해제조건이 만족될 경우, 상기 제1후륜제동단계 또는 제2후륜제동단계에서 제동되었던 상기 후륜의 제동을 해제하는 제동해제단계를 더 포함하는 차량 회전제어방법
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제 9항에 있어서, 상기 제동해제조건은,후진기어가 입력되거나, 브레이크가 입력되는 경우인 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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제 7항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1후륜제동단계 또는 제2후륜제동단계에서,상기 ESP는 상기 후륜을 제동하는 제동시간 동안, 상기 후륜에 대해 소정 주기에 따라 주기적인 제동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 차량 회전제어방법
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