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내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부;
상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및
상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 굽힘모듈
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제1항에 있어서, 상기 굽힘구동부는 상기 케이블부가 위치한 방향으로 굽힘이 발생하도록 구동하고, 상기 회전구동부는 상기 줄기부의 회전을 유도하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 굽힘모듈
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내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부;
상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및
상기 케이블부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 조향모듈
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4
제3항에 있어서,
상기 복수개의 구동부는 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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5
제3항에 있어서,
상기 조향모듈은 상기 복수개의 구동부가 상기 케이블부가 감기는 방향으로 동작하면 수축되고, 수축된 상태에서 상기 케이블부가 풀리는 방향으로 동시에 동작하면 이완되는 것을 특징으로 하는 조향모듈
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6
삭제
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7
삭제
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내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및
상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데,
상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고,
상기 굽힘모듈은 상기 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부; 상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및 상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 줄기시스템
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9
내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및
상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데,
상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고,
상기 조향모듈은 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부; 상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및 상기 케이블부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템
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10
내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및
상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데,
상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고,
상기 모션모듈은 상기 굽힘모듈보다 상기 조향모듈이 상부에 위치하도록 구성되는데, 상기 조향모듈이 상기 줄기부의 상부를 구성하고, 상기 굽힘모듈이 상기 줄기부의 하부를 구성하는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템
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11
제 10항에 있어서, 상기 조향모듈의 상부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템
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제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇
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제 12 항에 있어서,
상기 줄기 시스템과 연결되고 하나 또는 복수 개의 센서, 하나 또는 복수 개의 입력부, 상기 센서 및 입력부로부터의 신호를 처리하는 제어부, 상기 제어부로부터의 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 몸체부를 포함하는데,
상기 제어부는 상기 센서 또는 입력부의 신호에 따라 상기 줄기 시스템의 모션모듈을 동작시켜 상기 줄기부의 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 식물로봇
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