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결합 부재와 배터리를 구비하며, 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 수중 탐사 로봇; 및
상기 결합 부재의 내부로 삽입되어, 상기 수중 탐사 로봇과 물리적으로 결합되는 충전 부재 및 전자석을 포함하고, 상기 충전 요청 패킷이 수신되면, 상기 전자석을 작동시켜, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇을 상기 충전 부재에 결합시키고, 상기 충전 부재를 통해 상기 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전시키는 충전 스테이션을 포함하고,
상기 충전 부재는,
1차 코일이 권선된 제1 몸통; 및
상기 제1 몸통의 측면으로부터 수중으로 연장된 충전 로드를 포함하고,
상기 결합 부재는,
내부에 상기 충전 로드가 삽입되는 삽입홈이 형성된 제2 몸통; 및
상기 제2 몸통에 권선된 2차 코일을 포함하되,
상기 충전 로드가 상기 제2 몸통 내부로 삽입되면, 상기 제1 및 2차 코일 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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제1항에 있어서, 상기 배터리의 충전이 완료되면, 상기 충전 스테이션은 상기 전자석의 작동을 멈추고, 상기 수중 탐사 로봇으로 충전 완료 패킷을 전송하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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제5항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 완료 패킷을 수신하면, 상기 충전 부재로부터 분리되는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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7
제1항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 설정하고, 상기 설정된 원점을 기준으로 자신의 위치를 파악하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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8
제7항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 요청 패킷을 전송한 뒤, 자신이 위치하는 3차원 좌표를 저장하고, 상기 충전이 완료된 후에는, 상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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9
제1항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 관상용 물고기 로봇인 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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충전 스테이션에 접근하여 전원을 공급받는 수중 탐사 로봇의 충전 방법에 있어서,
결합 부재와 배터리를 구비한 상기 수중 탐사 로봇이 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 단계;
상기 충전 요청 패킷의 수신에 의해 상기 충전 스테이션의 전자석이 작동하고, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 스테이션에 구비된 충전 부재에 결합되는 단계; 및
상기 충전 부재를 통해 상기 충전 스테이션과 상기 수중 탐사 로봇 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 단계를 포함하되,
상기 충전 부재는, 1차 코일이 권선된 제1 몸통; 및 상기 제1 몸통의 측면으로부터 수중으로 연장된 충전 로드를 포함하고, 상기 결합 부재는, 내부에 상기 충전 로드가 삽입되는 삽입홈이 형성된 제2 몸통; 및 상기 제2 몸통에 권선된 2차 코일을 포함하되, 상기 충전 로드가 상기 제2 몸통 내부로 삽입되면, 상기 제1 및 2차 코일 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법
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제10항에 있어서, 상기 배터리가 충전되는 단계는,
상기 배터리 충전이 완료되면, 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 완료 패킷을 수신하는 단계 및
상기 수신된 충전 완료 패킷에 따라 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 부재로부터 분리되는 단계
를 포함하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템
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제 10항에 있어서,
상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여, 상기 충전 요청 패킷을 전송한 위치를 3차원 좌표를 저장하는 단계;
상기 충전이 완료된 후에는, 상기 충전스테이션으로부터 충전 완료 패킷을 수신하는 단계; 및
상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 단계
를 더 포함하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법
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