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3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 각각의 화소에 대해 상기 각각의 화소 및 이웃하는 화소들에 부여된 깊이값의 변화량을 산출하고, 상기 변화량이 사전에 설정된 기준값보다 작은 화소들을 추출하여 관심영역으로 결정하는 관심영역 추출부;상기 관심영역을 반복적으로 분할하여 복수의 서브영역을 생성하되, 생성된 서브영역에 대한 추가적인 분할의 여부는 상기 생성된 서브영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기초로 결정되는 영역 분할부; 및상기 서브영역들 각각에 대하여 상기 서브영역에 인접한 서브영역 및 상기 인접한 서브영역과의 병합에 의해 생성된 병합영역에 인접한 서브영역을 상기 서브영역들을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기준으로 반복적으로 병합하여 상기 병합영역을 갱신하고, 상기 반복적인 병합에 의해 최종적으로 생성된 병합영역으로부터 객체영역을 검출하는 영역 병합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항에 있어서,상기 관심영역에 스무딩 필터를 적용하여 상기 관심영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터들 사이의 방향성의 차를 감소시키는 스무딩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 2항에 있어서,상기 스무딩 필터는 상기 관심영역에 포함된 객체의 에지를 보존하기 위한 양방향 필터인 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 깊이값의 변화량은 상기 각각의 화소를 중심으로 하는 사전에 설정된 크기의 패치 영역 내부에 포함되는 화소들에 부여된 깊이값 중에서 최대값과 최소값의 차에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 분할부는 상기 관심영역을 상위 레벨의 서브영역으로부터 네 개의 하위 레벨의 서브영역을 생성하는 사분트리 기법에 의해 반복적으로 분할하여 각각의 분할시 생성된 서브영역들을 각 노드로 하는 트리 구조에서 리프 노드에 해당하는 서브영역들로 이루어진 사분영역을 생성하고,상기 영역 병합부는 상기 사분영역을 구성하는 서브영역들 중에서 서로 이웃한 서브영역들을 병합하여 상기 객체영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 분할부는 각각의 분할에 의해 생성된 서브영역들 중에서 최하위 레벨에 해당하는 분할대상영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산이 사전에 설정된 제1분할기준값보다 크고, 상기 분할대상영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 사전에 설정된 제2분할기준값보다 크면 상기 분할대상영역을 분할하여 복수의 서브영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 병합부는 상기 인접한 서브영역을 병합하는 경우에 생성되는 병합영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산이 사전에 설정된 제1병합기준값 이하이고, 상기 병합영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 사전에 설정된 제2병합기준값 이하이면 상기 인접한 서브영역을 병합하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 7항에 있어서,상기 영역 병합부는 서로 다른 두 개의 병합영역에 동시에 인접한 서브영역에 대하여 상기 깊이값의 분산 또는 상기 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 최소가 되는 병합영역에 상기 인접한 서브영역을 병합하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 병합부는 상기 반복적인 병합에 의해 최종적으로 생성된 병합영역들 중에서 사전에 설정된 기준 크기보다 작은 병합영역을 제거하고, 상기 병합영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 특성을 기초로 상기 객체영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 레인지 영상은 플래시 레이다(flash LADAR)에 의해 실외 환경을 촬영하여 생성된 영상인 것을 특징으로 하는 객체 분할 장치
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3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 각각의 화소에 대해 상기 각각의 화소 및 이웃하는 화소들에 부여된 깊이값의 변화량을 산출하고, 상기 변화량이 사전에 설정된 기준값보다 작은 화소들을 추출하여 관심영역으로 결정하는 관심영역 추출단계;상기 관심영역을 반복적으로 분할하여 복수의 서브영역을 생성하되, 생성된 서브영역에 대한 추가적인 분할의 여부는 상기 생성된 서브영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기초로 결정되는 영역 분할단계; 및상기 서브영역들 각각에 대하여 상기 서브영역에 인접한 서브영역 및 상기 인접한 서브영역과의 병합에 의해 생성된 병합영역에 인접한 서브영역을 상기 서브영역들을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기준으로 반복적으로 병합하여 상기 병합영역을 갱신하고, 상기 반복적인 병합에 의해 최종적으로 생성된 병합영역으로부터 객체영역을 검출하는 영역 병합단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항에 있어서,상기 영역 분할단계 이전에,상기 관심영역에 스무딩 필터를 적용하여 상기 관심영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터들 사이의 방향성의 차를 감소시키는 스무딩단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 12항에 있어서,상기 스무딩 필터는 상기 관심영역에 포함된 객체의 에지를 보존하기 위한 양방향 필터인 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 깊이값의 변화량은 상기 각각의 화소를 중심으로 하는 사전에 설정된 크기의 패치 영역 내부에 포함되는 화소들에 부여된 깊이값 중에서 최대값과 최소값의 차에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 분할단계에서, 상기 관심영역을 상위 레벨의 서브영역으로부터 네 개의 하위 레벨의 서브영역을 생성하는 사분트리 기법에 의해 반복적으로 분할하여 각각의 분할시 생성된 서브영역들을 각 노드로 하는 트리 구조에서 리프 노드에 해당하는 서브영역들로 이루어진 사분영역을 생성하고,상기 영역 병합단계에서, 상기 사분영역을 구성하는 서브영역들 중에서 서로 이웃한 서브영역들을 병합하여 상기 객체영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 분할단계에서, 각각의 분할에 의해 생성된 서브영역들 중에서 최하위 레벨에 해당하는 분할대상영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산이 사전에 설정된 제1분할기준값보다 크고, 상기 분할대상영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 사전에 설정된 제2분할기준값보다 크면 상기 분할대상영역을 분할하여 복수의 서브영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 병합단계에서, 두 개의 서로 이웃한 서브영역들을 병합하였을 때 생성되는 병합영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산이 사전에 설정된 제1병합기준값 이하이고, 상기 병합영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 사전에 설정된 제2병합기준값 이하이면 상기 이웃한 서브영역들을 병합하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 17항에 있어서,상기 영역 병합단계에서, 서로 다른 두 개의 병합영역에 동시에 인접한 서브영역에 대하여 상기 깊이값의 분산 또는 상기 표면 법선 벡터의 z-방향 성분의 크기의 분산이 최소가 되는 병합영역에 상기 인접한 서브영역을 병합하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영역 병합단계에서, 상기 반복적인 병합에 의해 최종적으로 생성된 병합영역들 중에서 사전에 설정된 기준 크기보다 작은 병합영역을 제거하고, 상기 병합영역을 구성하는 화소들에 부여된 깊이값으로부터 얻어지는 3차원 형상의 표면에 대한 법선 벡터인 표면 법선 벡터의 특성을 기초로 상기 객체영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 레인지 영상은 플래시 레이다(flash LADAR)에 의해 실외 환경을 촬영하여 생성된 영상인 것을 특징으로 하는 객체 분할 방법
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제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 기재된 객체 분할 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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