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레인지 영상의 노이즈 제거장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014028160
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 레인지 영상의 노이즈 제거장치 및 방법이 개시된다. 최대우도 검출부는 3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 복수의 격자 내에 각각 위치하는 관측점들에 대해 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 레인지 영상이 나타내는 좌표공간의 각 좌표축으로의 최대 로그우도를 만족시키기 위한 조건식을 산출한다. 선형화부는 각각의 관측점에 대해 산출된 조건식들을 각 좌표축에 대한 선형 시스템인 선형관계식으로 변환한다. 제약조건 검출부는 레인지 영상의 각 좌표축에 대해 상기 각각의 관측점과 이웃하는 관측점에서의 단위 접벡터가 동일하게 되도록 하는 제약조건식을 산출한다. 노이즈 제거부는 제약조건식과 함께 최소 자승 형태로 나타낸 선형관계식의 해를 정규방정식에 의해 산출하여 얻어진 결과값을 레인지 영상에서 각각의 관측점의 위치에 적용하여 레인지 영상의 노이즈를 제거한다. 본 발명에 따르면, 노이즈가 고르게 분포되지 않은 레인지 영상에 대하여도 우수하게 노이즈를 제거하여 안정된 곡률의 매끈한 곡면을 얻을 수 있다.레인지 영상, 노이즈, 최대 우도, 단위 접벡터, 정규방정식
Int. CL G06T 17/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090105563 (2009.11.03)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1129220-0000 (2012.03.15)
공개번호/일자 10-2011-0048829 (2011.05.12) 문서열기
공고번호/일자 (20120326) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.03)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최광남 대한민국 서울특별시 용산구
2 김정헌 대한민국 경기도 안양시 만안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 송경근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 ** (방배동) 기산빌딩 *층(엠앤케이홀딩스주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0676187-53
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.09.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.10.18 수리 (Accepted) 9-1-2010-0065144-14
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.03.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0136367-59
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0346999-62
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0438193-60
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148883-62
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148879-89
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2011.12.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0761341-66
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견] 의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0059753-28
11 [명세서등 보정] 보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2012.01.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0059810-33
12 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee
2012.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0014761-99
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2012.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0146452-56
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 복수의 격자 내에 각각 위치하는 관측점들에 대해 상기 레인지 영상을 생성하는 이미징 장치의 정확도로부터 유도된 분산값에 대한 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 비와 상기 분산값에 대한 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 대응하는 실제 좌표값의 비가 동일하게 되도록 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 상기 레인지 영상이 나타내는 좌표공간의 각 좌표축으로의 최대 로그우도를 만족시키기 위한 조건식을 산출하는 최대우도 검출부;상기 각각의 관측점에 대해 산출된 조건식들을 상기 각 좌표축에 대한 선형 시스템인 선형관계식으로 변환하는 선형화부;상기 레인지 영상의 각 좌표축에 대해 상기 각각의 관측점과 이웃하는 관측점에서의 단위 접벡터가 동일하게 되도록 하는 제약조건식을 산출하는 제약조건 검출부; 및상기 제약조건식과 함께 최소 자승 형태로 나타낸 상기 선형관계식의 해를 정규방정식에 의해 산출하여 얻어진 결과값을 상기 레인지 영상에서 상기 각각의 관측점의 위치에 적용하여 상기 레인지 영상의 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 최대우도 검출부는 상기 관측점들로부터 순차적으로 선택되는 중심 관측점 및 상기 중심 관측점에 인접하는 이웃 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 상기 중심 관측점에 대한 조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거장치
3 3
제 2항에 있어서,상기 최대우도 검출부는 상기 좌표공간의 각 좌표축에 대해 하기 수학식으로 표현되는 조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거장치:여기서, k는 상기 중심 관측점과 상기 이웃 관측점들의 총 개수, 는 k개의 관측점들 중 i번째 관측점의 상기 좌표공간에서의 실제 좌표값, xi는 i번째 관측점에 부여된 좌표값, 그리고 은 상기 레인지 영상을 생성하는 이미징 장치의 정확도로부터 유도되는 분산값이다
4 4
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제약조건 검출부는 상기 레인지 영상의 각 좌표축의 방향으로의 편미분에 의해 얻어진 접벡터의 방정식으로부터 상기 제약조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거장치
5 5
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 노이즈 제거부는 상기 선형관계식 및 상기 제약조건식을 티호노프(Tikhonov) 정규화 형식으로 표현하여 상기 결과값을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거장치
6 6
3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 복수의 격자 내에 각각 위치하는 관측점들에 대해 상기 레인지 영상을 생성하는 이미징 장치의 정확도로부터 유도된 분산값에 대한 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 비와 상기 분산값에 대한 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 대응하는 실제 좌표값의 비가 동일하게 되도록 상기 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 상기 레인지 영상이 나타내는 좌표공간의 각 좌표축으로의 최대 로그우도를 만족시키기 위한 조건식을 산출하는 최대우도 검출단계;상기 각각의 관측점에 대해 산출된 조건식들을 상기 좌표공간의 각 좌표축에 대한 선형 시스템인 선형관계식으로 변환하는 선형화단계;상기 레인지 영상의 각 좌표축에 대해 상기 각각의 관측점과 이웃하는 관측점에서의 단위 접벡터가 동일하게 되도록 하는 제약조건식을 산출하는 제약조건 검출단계; 및상기 제약조건식과 함께 최소 자승 형태로 나타낸 상기 선형관계식의 해를 정규방정식에 의해 산출하여 얻어진 결과값을 상기 레인지 영상에서 상기 각각의 관측점의 위치에 적용하여 상기 레인지 영상의 노이즈를 제거하는 노이즈 제거단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거방법
7 7
제 6항에 있어서,상기 최대우도 검출단계에서, 상기 관측점들로부터 순차적으로 선택되는 중심 관측점 및 상기 중심 관측점에 인접하는 이웃 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 상기 중심 관측점에 대한 조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거방법
8 8
제 7항에 있어서,상기 최대우도 검출단계에서, 상기 좌표공간의 각 좌표축에 대해 하기 수학식으로 표현되는 조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거방법:여기서, k는 상기 중심 관측점과 상기 이웃 관측점들의 총 개수, 는 k개의 관측점들 중 i번째 관측점의 상기 좌표공간에서의 실제 좌표값, xi는 i번째 관측점에 부여된 좌표값, 그리고 은 상기 레인지 영상을 생성하는 이미징 장치의 정확도로부터 유도되는 분산값이다
9 9
제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제약조건 검출단계에서, 상기 레인지 영상의 각 좌표축의 방향으로의 편미분에 의해 얻어진 접벡터의 방정식으로부터 상기 제약조건식을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거방법
10 10
제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 노이즈 제거단계에서, 상기 선형관계식 및 상기 제약조건식을 티호노프(Tikhonov) 정규화 형식으로 표현하여 상기 결과값을 산출하는 것을 특징으로 하는 레인지 영상의 노이즈 제거방법
11 11
제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 기재된 레인지 영상의 노이즈 제거방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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1 US2011103710 US 미국 DOCDBFAMILY
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