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로봇의 위치 인식 방법에 있어서,
특정 공간들과 일대일 매핑되는 대표 행렬들을 저장하는 과정과,
위치를 인식하고자 하는 경우, 카메라가 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하는 과정과,
상기 영상 행렬과 고유 행렬을 곱하여 기준 행렬을 생성하는 과정과,
상기 기준 행렬과 상기 대표 행렬들 중 거리가 가장 가까운 대표 행렬이 지시하는 공간을 현재의 공간으로 인식하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,
상기 대표 행렬들을 저장하는 과정은,
카메라가 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하는 과정과,
상기 영상 행렬의 고유 벡터(eigen)로부터 선택된 인자들을 가지는 고유 행렬을 도출하는 과정과,
상기 영상 행렬 및 고유 행렬을 이용하여 대표 행렬을 생성하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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3
제2항에 있어서,
상기 영상 행렬을 생성하는 과정은,
특정 공간이 c행 r열로 분할된 영상 벡터로부터 래스터 주사 방식에 따라 1차원 행렬로 변환하고, 상기 1차원 행렬을 놈 연산을 통해 정규화하며, 상기 정규화된 1차원 행렬의 각 인자를 상기 1차원 행렬의 평균 벡터로 나누는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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제2항에 있어서,
상기 고유 행렬을 도출하는 과정은,
상기 영상 행렬로부터 공분산 행렬을 산출하고, 산출한 공분산 행렬의 고유 벡터로부터 선택된 벡터를 이용하여 고유 행렬을 도출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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5
로봇의 위치 인식 장치에 있어서,
전방의 공간을 촬영하는 카메라부; 및
상기 카메라부로 촬영한 특정 공간들과 일대일 매핑되는 대표 행렬들을 저장하며,
임의의 공간을 인식하고자 하는 경우, 상기 카메라부를 통해 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하고, 상기 영상 행렬과 고유 행렬을 곱하여 기준 행렬을 생성하며, 상기 기준 행렬과 상기 대표 행렬들 중 거리가 가장 가까운 대표 행렬이 지시하는 공간을 현재의 공간으로 인식하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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제5항에 있어서,
상기 제어부는
카메라가 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하며, 상기 영상 행렬의 고유 벡터(eigen)로부터 선택된 인자들을 가지는 고유 행렬을 도출하고, 상기 영상 행렬 및 고유 행렬을 이용하여 대표 행렬을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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7
제6항에 있어서,
상기 제어부는
특정 공간이 c행 r열로 분할된 영상 벡터로부터 래스터 주사 방식에 따라 1차원 행렬로 변환하고, 상기 1차원 행렬을 놈 연산을 통해 정규화하며, 상기 정규화된 1차원 행렬의 각 인자를 상기 1차원 행렬의 평균 벡터로 나눔으로써 영상 행렬을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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8
제6항에 있어서,
상기 제어부는
상기 영상 행렬로부터 공분산 행렬을 산출하고, 산출한 공분산 행렬의 고유 벡터로부터 선택된 벡터를 이용하여 고유 행렬을 도출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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