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흔들림 안정화 장치 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014028779
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 지지기반을 통해 흔들림이 전달되는 기계장치 또는 설비 등에 흔들림 안정화 장치를 장착함으로써, 장치 또는 설비의 흔들림을 방지할 수 있는 흔들림 안정화장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 지지부의 흔들림을 흡수하기 위한 다관절부; 상기 다관절부에 장착되어 고정마크의 위치를 측정하는 고정마크 위치 측정센서; 상기 고정마크 위치 측정센서에서 측정된 위치 측정값을 목표값으로 제어하기 위한 능동제어부;로 구성된 것을 특징으로 한다. 본 발명은 흔들림 안정화 장치에 장착된 고정마크 위치 측정센서로 외부에 고정된 고정마크를 관측하는 관측단계; 상기 관측단계 후 흔들림 안정화 장치 상부의 목표위치와 현재위치 및 속도를 추출하는 추출단계; 및 상기 목표위치와 현재위치 및 속도를 제어기에 입력하여, 흔들림 안정화 장치의 서보모터에 출력하는 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 흔들림, 진동, 목표추종, 현가메카니즘, 자코비안, 논홀로노믹, PD제어
Int. CL F16F 15/02 (2006.01)
CPC F16F 15/02(2013.01) F16F 15/02(2013.01) F16F 15/02(2013.01)
출원번호/일자 1020030027760 (2003.04.30)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-0512921-0000 (2005.08.30)
공개번호/일자 10-2004-0093896 (2004.11.09) 문서열기
공고번호/일자 (20050907) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.04.30)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이호길 대한민국 경기도안산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)
2 윤여표 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길 *, ***호(방배동,정암빌딩)(웰컨설팅(분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충남 천안시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2003.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2003-0157298-10
2 대리인사임신고서
Notification of resignation of agent
2004.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2004-5019597-37
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2004-5053909-24
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2004.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2004.11.16 수리 (Accepted) 9-1-2004-0067036-20
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.03.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0118811-12
7 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period
2005.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2005-0257995-17
8 의견서
Written Opinion
2005.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2005-0292848-80
9 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2005.06.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0292852-63
10 등록결정서
Decision to grant
2005.08.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0388799-50
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.02.09 수리 (Accepted) 4-1-2007-5022520-66
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2008-5164358-96
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5178457-80
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2009-5013686-94
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
지지기반을 통해 전달되는 기계장치 또는 설비의 흔들림을 방지하는 장치에 있어서,지지부의 흔들림을 흡수하기 위한 다관절부;상기 다관절부에 장착되어 고정마크의 위치를 측정하는 고정마크 위치 측정센서;상기 고정마크 위치 측정센서에서 측정된 위치 측정값을 목표값으로 제어하기 위한 능동제어부를 포함하여 구성되고,상기 흔들림을 방지하기 위해 상기 지지부의 자코비안을 이용하지 않고 구동부의 자코비안만을 근사 자코비안으로 하여 흔들림을 제어하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 지지부는 하나의 축 방향 또는 다수 개의 축 방향을 가지는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 흔들림 안정화 제어시, 상기 다관절부에 작용하는 토오크는,여기서,τ; 다관절부에 작용하는 토오크KP, KD ; 되먹임게인z ; 안정화장치 상부의 현재위치zd ; 안정화장치 상부의 목표위치; 안정화장치의 전치 자코비안 ; 안정화장치 상부의 속도의 식이 성립하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화장치의 제어방법
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5 5
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6 6
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7 7
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8 8
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9 8
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.