맞춤기술찾기

이전대상기술

지면 특징점을 사용한 영상 주행 기록 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014029777
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇의 이동에 따른 지면의 변화를 촬영하여 로봇의 위치를 인식하는 시스템 및 방법이 개시된다. 지면 특징점을 사용한 영상 주행 기록 시스템은 로봇의 하부에 결합하고, 바닥을 향하여 빛을 발산하는 복수의 광원; 상기 로봇의 하부에 수직으로 결합하고, 상기 광원이 발산하는 빛을 사용하여 바닥의 영상을 촬영하는 카메라; 및, 상기 바닥의 영상에서 상기 바닥의 특징점을 추출하고, 추출한 바닥의 특징점과 상기 카메라가 촬영하는 바닥의 영상을 매칭하여 상기 로봇의 위치를 인식하는 이미지 매칭부를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01D 9/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01)
CPC B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01)
출원번호/일자 1020100036123 (2010.04.19)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1346510-0000 (2013.12.23)
공개번호/일자 10-2011-0116610 (2011.10.26) 문서열기
공고번호/일자 (20140102) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.21)
심사청구항수 1

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김진걸 대한민국 인천광역시 남구
2 이윤섭 대한민국 경기도 군포시 오금로 **, 다산아파트 *

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2010-0249807-83
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2010-0680042-16
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.06.25 수리 (Accepted) 9-1-2012-0053023-31
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0445816-52
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.10.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0799459-66
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2012-0799458-10
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2013.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0129040-40
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2013.03.12 수리 (Accepted) 7-1-2013-0009467-99
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0366596-14
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2013.04.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0366597-59
12 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2013.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-0434981-18
13 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.06.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0396212-92
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.08.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0730638-27
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.08.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0730637-82
16 등록결정서
Decision to Grant Registration
2013.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0879656-90
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하부에 이동 수단을 구비하고, 상기 이동 수단에 의하여 바닥과 밀착하지 않고 이동하는 로봇에 장착되는 영상 주행 기록 시스템에 있어서,상기 로봇의 하부에 결합하고, 바닥을 향하여 빛을 발산하는 복수의 광원;상기 로봇의 하부에 수직으로 결합하고, 상기 광원이 발산하는 빛을 사용하여 바닥의 영상을 촬영하는 카메라; 및, 상기 바닥의 영상에서 상기 바닥의 특징점을 추출하고, 추출한 바닥의 특징점과 상기 카메라가 촬영하는 바닥의 영상을 매칭하여 상기 로봇의 위치를 인식하는 이미지 매칭부를 포함하고,상기 이미지 매칭부는,카메라가 촬영한 바닥의 영상에서 주변의 다른 바닥과 색상이나 형태가 다른 바닥의 무늬를 상기 바닥의 특징점으로 검출하며, 잡음 제거 필터와 고주파 필터를 사용하여 상기 바닥의 영상에서 바닥의 무늬를 검출하는 무늬 검출부;상기 바닥의 무늬를 저장하는 저장 매체;상기 저장 매체에 저장된 바닥의 무늬와 상기 카메라가 촬영하는 바닥의 영상을 비교 매칭하여 매칭 포인트를 검색하되, 상기 저장 매체에 저장된 바닥의 무늬와 상기 카메라가 촬영하는 바닥의 영상에 이미지의 이동 및 회전에 따른 차 영상 알고리즘을 사용하여 매칭 포인트를 검색하는 비교 매칭부; 및상기 매칭 포인트의 이동 여부와 이동 거리에 기초하여 상기 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하며,상기 복수의 광원은 동일한 평면 상에 배치되어 바닥에 대하여 수직 방향으로 빛을 발산하고,카메라의 상측에 위치한 상측 광원, 카메라의 하측에 위치한 하측 광원, 카메라의 좌측에 위치한 좌측 광원, 및 카메라의 우측에 위치한 우측 광원을 포함하고, 상기 상측 광원, 상기 하측 광원, 상기 좌측 광원 및 상기 우측 광원 각각은 복수의 고휘도 발광 소자들을 포함하며, 상기 상측 광원, 상기 하측 광원, 상기 좌측 광원 및 상기 우측 광원 각각은 상기 카메라의 촬영 범위와 부분적으로 겹치면서 서로 다른 영역으로 빛을 발산하며,상기 하측 광원이 발산하는 빛에 의하여 카메라가 위치한 방향으로 발생하는 음영은 상기 상측 광원이 발산하는 빛에 의해 제거되며, 상기 상측 광원이 발산하는 빛에 의하여 카메라가 위치한 방향으로 발생하는 음영은 상기 하측 광원이 발산하는 빛에 의하여 제거되고, 상기 우측 광원이 발산하는 빛에 의하여 카메라가 위치한 방향으로 발생하는 음영은 상기 좌측 광원이 발산하는 빛에 의하여 제거되며, 상기 좌측 광원이 발산하는 빛에 의하여 카메라가 위치한 방향으로 발생하는 음영은 상기 우측 광원이 발산하는 빛에 의하여 제거되는 지면 특징점을 사용한 영상 주행 기록 시스템
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.