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이동체의 위치 인식 방법 및 장치와 그 위치 인식 시스템 및 위치 인식 식별기

  • 기술번호 : KST2014031826
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 카메라와 각 이동체(이동 로봇)에 장착된 광원 표식을 이용하여 특정 공간을 이동하는 이동 로봇의 위치를 실시간으로 고정밀하게 인식하는 데 적합한 이동체의 위치 인식 기법에 관한 것으로, 로봇 스스로가 자신의 위치를 인식하거나 혹은 광원 표식(IR LED)과 광학 필터를 사용하는 종래 방식과는 달리, 각 이동체(또는 이동 로봇)에 광원 표식을 장착하고, 카메라를 통해 공간 내의 공간 영상을 획득하며, 이 공간 영상을 분석하여 검출한 하나 또는 다수의 광원 표식에 대한 공간 좌표를 산출하고, 산출된 공간 좌표의 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하며, 생성된 표식 궤적과 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 공간 내 이동체 자신의 위치를 인식함으로써, 외부 센서로부터의 잘못된 위치정보를 걸러낼 수 있을 뿐만 아니라 자신의 위치 정보만을 고정밀하게 인식(식별)할 수 있으며, 멀티 이동체의 위치 인식을 위해, 종래 방식에서와 같이, 서로 다른 형태의 로봇을 사용하거나 서로 다른 형태의 표식을 부착할 필요 없이, 간단한 광원표식(IR LED)만을 사용해서 손쉽고 저렴하게 위치 인식 시스템을 구축할 수 있다.
Int. CL G05D 3/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020090126486 (2009.12.18)
출원인 한국전자통신연구원, 에스케이텔레콤 주식회사, 에스케이플래닛 주식회사
등록번호/일자 10-1326618-0000 (2013.11.01)
공개번호/일자 10-2011-0069902 (2011.06.24) 문서열기
공고번호/일자 (20131108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.18)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 에스케이텔레콤 주식회사 대한민국 서울특별시 중구
3 에스케이플래닛 주식회사 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이재영 대한민국 대전광역시 유성구
2 유원필 대한민국 울산광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 에스케이텔레콤 주식회사 서울특별시 중구
2 에스케이플래닛 주식회사 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2009-0783049-48
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2010.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0387454-62
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.08.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0507978-56
4 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.10.12 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-5030350-13
5 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0095385-11
6 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.10.20 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-0820139-10
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0100906-28
8 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0106044-16
9 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.11.15 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-0899224-22
10 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0107829-18
11 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0111341-90
12 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0939407-19
13 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0112024-00
14 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2011-0968921-34
15 보정요구서
Request for Amendment		 2011.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0114002-42
16 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2011.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-1028818-71
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5163428-43
18 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
19 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0179035-27
20 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0025600-10
21 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2013-0336649-98
22 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.04.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0336650-34
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2013-0036806-59
24 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0561793-12
25 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-5121625-03
26 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.06 수리 (Accepted) 4-1-2014-5002076-68
27 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
28 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5072436-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 방법으로서,표식 검출 블록이 카메라로 상기 공간을 촬영하여 얻은 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 과정과,위치 산출 블록이 상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하는 과정과,상기 위치 산출 블록이 상기 산출된 공간 좌표의 위치 값을 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 과정과,상기 하나 또는 다수의 이동체가 상기 위치 산출 블록으로부터 수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하는 과정과,상기 생성된 표식 궤적과 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 공간 내 상기 해당 이동체 자신의 위치를 인식하는 과정을 포함하는 이동체의 위치 인식 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 위치 인식 방법은,상기 위치 산출 블록으로부터 전송되어 상기 하나 또는 다수의 이동체로 수신되는 상기 위치 값이 최초 수신되는 위치 값일 때 위치 값의 개수에 따라 하나 또는 다수의 표식 궤적을 생성하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 위치 값은,상기 공간 영상의 획득시간을 부가정보로서 포함하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 인식하는 과정은,수신되는 상기 위치 값과 기 저장된 각 표식 궤적의 가장 최근 위치 값을 비교하는 과정과,상기 비교의 차이가 기 설정된 임계치 이하일 때 해당 표식 궤적에 속하는 것으로 판단하여 상기 위치 값을 상기 해당 표식 궤적에 추가하는 과정과,상기 생성된 표식 궤적과 각 이동체의 오도메트리 궤적을 매칭시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 위치 인식 방법은,상기 비교의 차이가 상기 기 설정된 임계치 이하가 아닐 때 상기 위치 값에 상응하는 새로운 표식 궤적을 생성하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
6 6
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 장치로서,카메라를 통해 촬영한 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 표식 검출 블록과,상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하고, 이 산출된 공간 좌표의 위치 값을 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 위치 산출 블록과,상기 하나 또는 다수의 이동체가 상기 위치 산출 블록으로부터 수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하고, 이 생성된 표식 궤적과 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 공간 내 상기 해당 이동체 자신의 위치를 인식하는 위치 식별 블록을 포함하는 이동체의 위치 인식 장치
7 7
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 방법으로서,표식 검출 블록이 카메라로 상기 공간을 촬영하여 얻은 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 과정과,위치 산출 블록이 상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하는 과정과,상기 위치 산출 블록이 상기 산출된 공간 좌표의 위치 값을 상기 공간 내의 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 과정과,상기 하나 또는 다수의 이동체가 상기 위치 산출 블록으로부터 수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하는 과정과,기 설정된 주기로 점멸하는 자신의 광원 표식이 오프된 상태일 때 수신된 위치 값을 포함하지 않는 표식 궤적을 대상 표식 궤적으로 선택하는 과정과,상기 선택된 대상 표식 궤적과 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 공간 내 상기 해당 이동체 자신의 위치를 인식하는 과정을 포함하는 이동체의 위치 인식 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 위치 값은,상기 공간 영상의 획득시간을 부가정보로서 포함하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
9 9
제 7 항에 있어서,상기 인식하는 과정은,수신되는 상기 위치 값과 기 저장된 각 대상 표식 궤적의 가장 최근 위치 값을 비교하는 과정과,상기 비교의 차이가 기 설정된 임계치 이하일 때 해당 대상 표식 궤적에 속하는 것으로 판단하여 상기 위치 값을 상기 해당 대상 표식 궤적에 추가하는 과정과,상기 선택된 대상 표식 궤적과 각 이동체의 오도메트리 궤적을 매칭시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 위치 인식 방법은,상기 비교의 차이가 상기 기 설정된 임계치 이하가 아닐 때 상기 위치 값에 상응하는 새로운 표식 궤적을 생성하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
11 11
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 장치로서,카메라를 통해 촬영한 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 표식 검출 블록과,상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하고, 이 산출된 공간 좌표의 위치 값을 상기 공간 내의 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 위치 산출 블록과,이동체에 장착된 광원 표식의 기 설정된 일정 주기로 점멸 제어하는 점멸 제어 블록과,상기 하나 또는 다수의 이동체가 상기 위치 산출 블록으로부터 수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하고, 상기 점멸 제어 블록으로부터 제공되는 점멸 주기 중 광원 오프 상태일 때 수신된 위치 값을 포함하지 않는 표식 궤적을 대상 표식 궤적으로 선택하며, 이 선택된 대상 표식 궤적과 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 공간 내 상기 해당 이동체 자신의 위치를 인식하는 위치 식별 블록을 포함하는 이동체의 위치 인식 장치
12 12
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 방법으로서,표식 검출 블록이 카메라로 상기 공간을 촬영하여 얻은 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 과정과,위치 산출 블록이 상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하는 과정과,상기 위치 산출 블록이 상기 산출된 공간 좌표의 위치 값을 원격지의 위치 식별기로 전송하는 과정과,상기 위치 식별기가 상기 위치 산출 블록으로부터 수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하는 과정과,상기 공간 내의 하나 또는 다수의 이동체가 자신이 오도메트리 궤적을 상기 위치 식별기로 전송하는 과정과,상기 위치 식별기가 상기 생성된 표식 궤적과 각 이동체의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 하나 또는 다수의 이동체의 위치 정보를 추출하여 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 과정과,상기 위치 식별기로부터 수신되는 상기 추출된 위치 정보에 의거하여 상기 하나 또는 다수의 이동체가 이동체 자신의 위치를 인식하는 과정을 포함하는 이동체의 위치 인식 방법
13 13
제 12 항에 있어서,상기 위치 인식 방법은,수신되는 상기 위치 값이 최초 수신되는 위치 값일 때 위치 값의 개수에 따라 하나 또는 하나의 표식 궤적을 생성하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
14 14
제 12 항에 있어서,상기 위치 값은,상기 공간 영상의 획득시간을 부가정보로서 포함하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
15 15
제 12 항에 있어서,상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 과정은,수신되는 상기 위치 값과 기 저장된 각 표식 궤적의 가장 최근 위치 값을 비교하는 과정과,상기 비교의 차이가 기 설정된 임계치 이하일 때 해당 표식 궤적에 속하는 것으로 판단하여 상기 위치 값을 상기 해당 표식 궤적에 추가하는 과정과,상기 생성된 표식 궤적과 각 이동체의 오도메트리 궤적을 매칭시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
16 16
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 시스템으로서,카메라를 통해 촬영한 공간 영상을 분석하여 상기 공간 내에 존재하는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식을 검출하는 표식 검출 블록과,상기 검출된 하나 또는 다수의 광원 표식에 상응하는 공간 좌표를 산출하고, 그 산출된 공간 좌표의 위치 값을 원격지의 위치 식별기로 전송하는 위치 산출 블록과,수신되는 상기 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하고, 생성된 표식 궤적과 상기 하나 또는 다수의 이동체로부터 수신받은 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 하나 또는 다수의 이동체의 위치 정보를 추출하며, 추출된 하나 또는 다수의 위치 정보를 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 상기 위치 식별기와,이동체 자신의 오도메트리 궤적을 상기 위치 식별기로 전송하며, 수신되는 상기 추출된 위치 정보에 의거하여 상기 공간 내 이동체 자신의 위치를 인식하는 이동체를 포함하는 이동체의 위치 인식 시스템
17 17
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치를 인식하는 위치 식별기로서,상기 공간을 촬영하여 획득한 공간 영상의 분석을 통해 검출되는 하나 또는 다수의 이동체에 장착된 하나 또는 다수의 광원 표식이 카메라로부터 수신될 때 그에 상응하는 하나 또는 다수의 공간 좌표를 산출하고, 산출된 상기 하나 또는 다수의 공간 좌표의 위치 값을 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 위치 산출 블록과,상기 하나 또는 다수의 공간 좌표의 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하고, 생성된 표식 궤적과 하나 또는 다수의 이동체로부터 수신받은 해당 이동체 자신의 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 상기 하나 또는 다수의 이동체의 위치 정보를 추출하며, 이 추출된 위치 정보를 상기 하나 또는 다수의 이동체로 전송하는 위치 식별 블록을 포함하는 이동체의 위치 인식 식별기
18 18
제 17 항에 있어서,상기 위치 값은,상기 공간 영상의 획득시간을 부가정보로서 포함하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 식별기
19 19
제 17 항에 있어서,상기 위치 식별 블록은,상기 위치 값과 기 저장된 각 표식 궤적의 가장 최근 위치 값을 비교하여 그 차이가 기 설정된 임계치 이하일 때 해당 표식 궤적에 속하는 것으로 판단하여 상기 위치 값을 상기 해당 표식 궤적에 추가하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 식별기
20 20
제 19 항에 있어서,상기 위치 식별 블록은, 상기 차이가 상기 기 설정된 임계치 이하가 아닐 때 상기 위치 값에 상응하는 새로운 표식 궤적을 생성하는것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 식별기
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.